DSpace Collection: Tesis de la MIETesis de la MIEhttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/37812024-03-28T11:11:33Z2024-03-28T11:11:33ZEstrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no TripuladoMendez Sanchez, Josias Zurielhttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/53482023-05-29T16:36:38Z2023-01-11T00:00:00ZTitle: Estrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no Tripulado
Authors: Mendez Sanchez, Josias Zuriel
Description: En este documento se ha trabajado en el modelado y en el desarrollo de una estrategia
de control basada en pasividad y en observador para un VANT. Para comprender
el funcionamiento de este vehículo se realizó un estudio del arte y posteriormente se
modeló y se simuló completamente el sistema que bajo consideración es un vehículo
aéreo de tipo cuadrirrotor, el cual tiene seis GDL y 4 entradas de control "sub-actuado".
Se presentan modelos matemáticos del cuadrirrotor bajo la formulación Newton-Euler,
Euler-Lagrange y A fin a la entrada.
De igual forma se realiza el desarrollo de una ley de control PBC así como, simulaciones
de esta técnica de control ante perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no
modelada y con trayectoria variable.
Se toman los parámetros del drone Mambo de la marca Parrot para realizar simulaciones
numéricas en Matlab y poder validar el comportamiento de esta ley de control.
También se presenta el desarrollo y simulación del controlador IDA-PBC aplicados
al cuadrirrotor, la efectividad de la estructura de control presentada fue corroborada
por medio de resultados de simulaciones obtenidos en presencia de perturbaciones,
incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable.2023-01-11T00:00:00ZEstimacion de Desplazamiento en una Estructura Tipo Edificio Basado en un Observador de Entrada DesconocidaEspinoza Molina, Adrianhttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/52572023-05-29T17:44:17Z2022-08-03T00:00:00ZTitle: Estimacion de Desplazamiento en una Estructura Tipo Edificio Basado en un Observador de Entrada Desconocida
Authors: Espinoza Molina, Adrian
Description: Conocer los desplazamientos en tiempo real de una estructura tipo edificio que es sometida ante
oscilaciones ha sido en la última década un tema de interés para diversos análisis científicos, estos
estudios tienen el objetivo de conocer el comportamiento de las estructuras cuando son sometidas
a diversas afectaciones como lo son las oscilaciones sísmicas, en la actualidad sigue siendo un pro blema latente debido a que la instrumentación necesaria representa costos elevados y un sistema
que esté constantemente monitoreando este tipo de desplazamientos. Por lo cual, el conocer las
variables de estado es de gran importancia debido a que se pueden desarrollar algoritmos de pre dicción que permitan la estimación de entradas desconocidas, compensando las problemáticas de
ruido de medición o incertidumbre paramétrica. Es por esto que el diseño, desarrollo y aplicación
de observadores para sistemas lineales sigue siendo un tema de interés en el ámbito de predicción.
En términos generales, un observador es un dispositivo o algoritmo capaz de estimar las variables
de estado del sistema conociendo las entradas y salidas disponibles.
En esta tesis se proponen algoritmos de estimación de desplazamiento de una estructura tipo
edificio, tomando las señales de aceleración como entradas desconocidas. Por ello, se presentan
simulaciones utilizando observadores de estado por el método de ubicación de polos y ubicación
de región (LMI). También se propone un control de desplazamiento de una estructura tipo edificio
utilizando la ley de control PD basado en un observador espectral.
Finalmente, para la validación del desempeño del observador propuesto se utilizan señales reales
obtenidas de un banco de pruebas de una estructura de un piso, se experimenta con un observador
robusto utilizando el método de ubicación de polos y un observador espectral de entrada desco nocida de los cuales ambos presentaron un gran desempeño; sin embargo, sobresalió el observador
espectral debido a la capacidad de poder estimar la señal sísmica.2022-08-03T00:00:00ZGenerador de Agua Mediante el Uso Celdas Peltier y Energia SolarRascon Barcelo, Luis Eduardohttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/51902023-05-29T16:38:35Z2020-06-01T00:00:00ZTitle: Generador de Agua Mediante el Uso Celdas Peltier y Energia Solar
Authors: Rascon Barcelo, Luis Eduardo
Description: En la actualidad, las temporadas de sequía son más prolongadas a
consecuencia del calentamiento global, lo cual ha generado escases y
racionamiento de agua, dichas condiciones se convierten en el principal
problema en los poblados alejados a las zonas urbanas y con poca
infraestructura. México cuanta con 653 acuíferos en todo su territorio,
106 están sobreexplotados debido a actividades agrícolas, mineras,
industriales y urbanas, lo que proyecta al país un posible agotamiento
y contaminación de su líquido vital [1]. Por tal motivo, con el fin de
contribuir con una solución a la problemática de la escases de agua,
al aplicar un sistema de control a la tecnología que utilizan las
celdas de Peltier se genera un flujo moderado de agua, ya que condensa
las partículas de agua suspendidas en el aire. De esta manera se
implementara un arreglo de celdas de Peltier para obtener la mayor
cantidad agua posible bajo factores ambientales, como humedad y
temperatura. Además, al tratarse de zonas donde la distribución de
energía eléctrica es inaccesible, el uso de fuentes de energía de tipo
fotovoltaico servirá para alimentar al sistema generador de agua de
una manera autosustentable aprovechando la radiación solar.2020-06-01T00:00:00ZSistema de Medicion de la Pose y Estimacion de la Posicion de un Vehiculo Areo no TripuladoMadrid Solis, Carloshttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/51852023-02-09T21:01:07Z2019-09-01T00:00:00ZTitle: Sistema de Medicion de la Pose y Estimacion de la Posicion de un Vehiculo Areo no Tripulado
Authors: Madrid Solis, Carlos
Description: Esta tesis presenta la instrumentaci´on de una plataforma experimental
para la medici´on y estimaci´on de estados de un veh´ıculo a´ereo no tripulado
(VANT), espec´ıficamente un cuadrirrotor. El principal problema radica en
que los equipos utilizados para realizar estudios con los VANT son demasia do costosos, por lo que el objetivo del proyecto es desarrollar una plataforma
de pruebas para el estudio de estas aeronaves en el Instituto Tecnol´ogico de
Hermosillo. En esta tesis se revisan los requerimientos para desarrollar dicha
plataforma y su respectiva instrumentaci´on para el estudio de los veh´ıculos
a´ereos no tripulados. Se plantea obtener un sistema tipo card´an instrumen tado para funcionar como plataforma experimental con capacidad de moni torear y estimar 12 par´ametros de vuelo: 6 rotacionales medibles (3 ´angulos
y 3 velocidades angulares) y 6 traslacionales estimados (3 distancias y 3 ve locidades lineares) del VANT. Para el monitoreo de los estados medibles se
utilizan sensores tipo encoder para medir la posici´on rotacional dentro de la
plataforma, adem´as se utiliza el protocolo Mavlink para poder obtener datos
de la tarjeta de vuelo del VANT, para su posterior estudio. Para obtener los
estados estimados se utiliza el Filtro de Kalman para sistemas lineales y el
Filtro de Kalman Extendido para sistemas no lineales, los cuales estiman las
posiciones traslacionales.
De este trabajo resulta una plataforma de pruebas totalmente instrumentada
para el estudio de los VANT tipo cuadrirrotor.2019-09-01T00:00:00Z