DSpace Collection: Repositorio de Tesis de Licenciatura del TecNM GuanajuatoRepositorio de Tesis de Licenciatura del TecNM Guanajuatohttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/42722024-03-29T11:28:25Z2024-03-29T11:28:25ZBrazo robótico clasificador de colores RGB controlado con FPGADueñez Silvestre, Juan Manuelhttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/43032022-08-15T15:09:40Z2020-03-02T00:00:00ZTitle: Brazo robótico clasificador de colores RGB controlado con FPGA
Authors: Dueñez Silvestre, Juan Manuel
Description: En este proyecto, se propone el control de un brazo robótico de 5 grados de libertad (GDL, grados de libertad). El diseño será por medio del software AutoCAD e Inventor y el control se realizara con la tarjeta FPGA Nexys 2. El robot será capaz de detectar, identificar y clasificar objetos de tres distintos colores en RGB, los cuales serán el color rojo, verde y azul también conocidos como colores primarios, por medio de los sensores HC-RS04 y TCRT5000 que estarán instalados en una banda trasportadora. El robot detectara la poción del objeto a clasificar y enviara una señal cuando el objeto se encuentre dentro de su alcance. El robot utilizara como actuadores 5 servomotores MG995 para sus eslabones y 1 servomotor MG90S para el actuador final o gripper, todos los actuadores trabajaran de forma simultánea para realizar movimientos más rápidos y precisos, la clasificación de los colores primarios se realizara por medio del sensor RGB TCS3200 este sensor enviara una señal de onda cuadrada con un ciclo de trabajo del 50%, dependiendo de las características de esta señal el robot determinara el color del objeto que se va a clasificar y posteriormente será trasladado por el robot a su posición correspondiente. La principal característica de todo el sistema es que será completamente automático.
Para la automatización se desarrollaran los algoritmos de control en lenguaje VHDL y se utilizara una tarjeta FPGA para realizar el control de todo el sistema.2020-03-02T00:00:00ZRobot Móvil Con Procesamiento Digital De ImágenesJasso Pérez, José Aarón y Alfredo Ivánhttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/43022022-08-15T15:06:13Z2018-10-28T00:00:00ZTitle: Robot Móvil Con Procesamiento Digital De Imágenes
Authors: Jasso Pérez, José Aarón y Alfredo Iván
Description: En esta tesis se presenta el diseño, maquinado, ensamble y automatización de un robot móvil.
Para el diseño se utilizó un software de dibujo CAD, en el cual se realizó un complejo dibujo en 2D, de este se extruyeron piezas y se logró obtener un ensamble final del robot en 3D, todo esto con la finalidad de evitar posibles fallas. Se trabajó a la par con un software de dibujo y diseño de circuitos eléctricos obteniendo mejores resultados de ensamble final, ya que, se tomaron en cuenta las medidas de los circuitos eléctricos diseñados. Cuando se obtuvo el diseño total se continuó con el maquinado del robot para esta operación se utilizó una cortadora tipo laser necesaria por la complejidad del maquinado y precisión. Una vez que se terminó este proceso se dio paso al ensamble del robot, fue necesario hacer una pausa al llegar al proceso de ensamblaje, para comenzar con la parte de los circuitos eléctricos así como de su cableado, para esto se fabricaron circuitos eléctricos ya diseñados y fueron montados en el robot. Al Terminar este procedimiento se continuó con el ensamble hasta que se obtuvo el resultado final del mismo. Para finalizar se programó el robot con un programa Arduino, se realizaron pequeñas pruebas y se colocaron componentes extras. Para un mejor control del operador sobre el robot se diseñó una interface la que permitió visualizar una imagen que era enviada por el robot en tiempo real. Como resultado final se obtuvo un robot manejado a través de un control remoto con la capacidad de desplazarse de un lugar a otro, con movimiento en sus brazos y capas de enviar una imagen en tiempo real a una interface gráfica.2018-10-28T00:00:00Z