1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Coahuila
  4. Instituto Tecnológico de La Laguna
  5. Maestría
  6. Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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dc.contributor.authorLlama Leal, Miguel Ángel-
dc.creatorGuerra Cano, Juan Felipe-
dc.date.accessioned2021-07-27T12:21:30Z-
dc.date.available2021-07-27T12:21:30Z-
dc.date.issued2019-10-12-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1636-
dc.descriptionEn este trabajo se presenta un controlador descentralizado utilizando redes neuronales recurrentes de alto orden (RHONNs) discretas para aproximar las dinámicas de los sistemas, por medio de un esquema de identificación y control neuronal. El entrenamiento de las RHONNs se realiza utilizando el filtro de Kalman unscented (UKF) y se compara con trabajos previos realizados con filtro de Kalman extendido (EKF). Los sistemas empleados son el manipulador robótico de accionamiento directo vertical de dos grados de libertad (g.d.l.) y el robot industrial Mitsubishi PA10-7CE de siete g.d.l., los cuales se encuentran en el Laboratorio de Mecatrónica y Control del Instituto Tecnológico de la Laguna.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.titleControl decentralizado para manipuladores robóticos aplicando redes neuronaleses_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorGarcía Hernández, Ramón-
dc.folio(19)-TMCIE-2019es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de La Lagunaes_MX
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