1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Coahuila
4. Instituto Tecnológico de La Laguna
5. Doctorado
6. Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

Title:	Control de Movimiento de Robots Usando Técnicas de Aprendizaje Automático
Authors:	López Hernández, Sergio
metadata.dc.subject.other:	Aprendizaje Automático
Issue Date:	2022-12-20
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de La Laguna
Description:	En el presente trabajo se diseñan controladores neuro-adaptables de una capa basados en filtrado del error para resolver el problema de seguimiento de trayectoria. Las redes neuronales se utilizan para aproximar las funciones no lineales desconocidas de la planta; posteriormente, los pesos de las redes neuronales se estiman utilizando algoritmos de actualización de pesos en línea. Los controladores diseñados se implementan de manera experimental tanto en un robot manipulador como en un robot móvil omnidireccional. Además de lo anterior, se desarrolla una plataforma de navegación y detección de obstáculos, la cual requiere distintos tipos de sensores y unidades de procesamiento. La tarea de esta plataforma es detectar y ejecutar una ruta utilizando una cámara a bordo, luego se implementan recursos para detectar posibles obstáculos y tomar acciones en consecuencia. Se utilizan recursos como aprendizaje profundo, proyección de coordenadas, generador de trayectorias y control cinemático. La plataforma desarrollada se implementa tanto en simulación como en tiempo real.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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