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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5138| Title: | IMPLEMENTACION DE ALGORITMOS DE CONTROL EN UN VEHICULO AEREO NO TRIPULADO |
| Authors: | MONTOYA MORALES, JESUS R. |
| metadata.dc.subject.other: | Cuadrirrotor, controlador en tiempo real, sistema de posicionamiento, control por modos deslizantes, SLAM |
| Issue Date: | 2021-07-06 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Hermosillo |
| Description: | El presente documento de tesis tiene como objetivo el desarrollo e implementacion de diferentes estrategias de control aplicadas a un veh ´ ´ıculo aereo ´ no tripulado. El sistema bajo consideracion es un veh ´ ´ıculo tipo cuadrirrotor, el cual es sub-actuado debido a que tiene 6 grados de libertad, y solamente 4 grados estan actuados. Se exhibe un modelo matem ´ atico bajo la formulaci ´ on Newton-Euler ´ para el sistema, se obtiene su representacion linealizada considerando el primer ´ termino de la serie de Taylor y desplazamientos angulares pequenos. ˜ Ademas, se muestra el dise ´ no de un par de controladores PID y un controlador ˜ por modos deslizantes, este ultimo se eval ´ ua ante la presencia de perturbaciones. ´ Se presentan los resultados en simulaciones numericas de los controladores, para ´ las simulaciones se toman en cuenta los parametros f ´ ´ısicos del veh´ıculo AR Drone 2.0 de la marca Parrot. Tambien, se presenta el desarrollo y simulaci ´ on de un par de controladores por ´ modos deslizantes aplicados espec´ıficamente al veh´ıculo AR Drone 2.0, el primero un controlador cuasi-modos deslizantes (cuasi-CMD) con una aproximacion de la ´ funcion signo y el segundo un cuasi-CMD asint ´ otico. Estos controladores toman ´ como base un modelo encontrado en la literatura de la dinamica internan del ´ cuadrirrotor AR Drone 2.0, obtenido por la tecnica identificaci ´ on con el algoritmo de ´ m´ınimos cuadraticos. ´ Se presentan un par de sistemas de monitoreo de la dinamica del m ´ ovil en ´ tiempo real, uno basado en radio frecuencia y el segundo en una librer´ıa de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) visual. Finalmente, se lleva a cabo la implementacion en tiempo real sobre el ´ cuadrirrotor previamente mencionado, se experimenta en tiempo real un controlador PD, un controlador P con control en cascada de posicion y velocidad y ´ por ultimo un controlador por modos deslizantes. De los cuales el que present ´ o un ´ mejor comportamiento fue el control P en cascada. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ingeniería Electrónica |
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| 200_MIE_MONTOYA MORALES JESUS RENATO .pdf | TEXTO COMPLETO | 10.21 MB | Adobe PDF | View/Open |
| SESION DERECHOS MIE MONTOYA MORALES.pdf | TEXTO COMPLETO | 405.42 kB | Adobe PDF | View/Open |
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