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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5142Full metadata record
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.author | RUIZ RUIZ, ALAN E. | - |
| dc.creator | RUIZ RUIZ, ALAN%860354 | - |
| dc.date.accessioned | 2023-02-03T19:58:51Z | - |
| dc.date.available | 2023-02-03T19:58:51Z | - |
| dc.date.issued | 2019-08-01 | - |
| dc.identifier.uri | https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5142 | - |
| dc.description | Un giroscopio es un dispositivo para medir y mantener la orientaci´on de un cuerpo en el es pacio, conservando su eje invariable, a´un cuando este se encuentre en movimiento de rotaci´on. El giroscopio tiene aplicaciones muy importantes en las ´areas de ingenier´ıa de transporte en gene ral; como ubicar la direcci´on en las naves espaciales; como piloto autom´atico en aviones, misiles, submarinos, etc. El objetivo de este trabajo es realizar controladores para un giroscopio de marca QUANSER configurado para 3 grados de libertad (control de cada uno de sus 3 cardanes). Para ´esto, primeramente se obtiene el modelo din´amico basado en las ecuaciones aplicando la meto dolog´ıa de Euler-Lagrange. Posteriormente se linealiza el sistema con el m´etodo de linealizaci´on exacta por retroalimentaci´on no lineal de los estados. Una vez linealizado el sistema, con la ayuda del software SIMULINK de MATLAB se realizan las pruebas necesarias para comprobar su co rrecto funcionamiento. Despu´es se dise˜na un controlador PID y uno LQR para la configuraci´on de 3 grados de libertad. Y por ´ultimo se comparan los resultados de ambos controladores utilizando diferentes referencias para cada uno de los cardanes. Hasta donde los autores conocen, no se ha encontrado en la literatura cient´ıfica estas estrategias de control para controlar las posiciones de los 3 cardanes, por lo cual esta investigaci´on podr´a ser de utilidad para trabajos futuros, ya que se mostraran resultados de su comportamiento y as´ı podr´an consultar por lo menos dos estrategias diferentes para la selecci´on de un controlador adecuado para la posici´on angular de este dispositivo. | es_MX |
| dc.language.iso | spa | es_MX |
| dc.publisher | Tecnológico Nacional de México | es_MX |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | es_MX |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/7 | es_MX |
| dc.title | ESTUDIO DE UN GIROSCOPIO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD: MODELADO Y CONTROL | es_MX |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/masterThesis | es_MX |
| dc.contributor.director | ORRANTE SAKANASSI, JORGE%209418 | - |
| dc.folio | 148 | es_MX |
| dc.rights.access | info:eu-repo/semantics/openAccess | es_MX |
| dc.publisher.tecnm | Instituto Tecnológico de Hermosillo | es_MX |
| Appears in Collections: | Maestría en Ingeniería Electrónica | |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
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