Estrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no Tripulado

Mendez Sanchez, Josias Zuriel

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Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)

Tesis de Posgrado

Sonora

Instituto Tecnológico de Hermosillo

Tesis de Maestría

Maestría en Ingeniería Electrónica

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Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Hernandez Gonzalez, Omar%172792	-
dc.contributor.advisor	Chavez, Manuel%CAXM580120HDGHXN02	-
dc.contributor.author	Mendez Sanchez, Josias Zuriel	-
dc.creator	Mendez Sanchez, Josias Zuriel%890613	-
dc.date.accessioned	2023-03-07T18:52:01Z	-
dc.date.available	2023-03-07T18:52:01Z	-
dc.date.issued	2023-01-11	-
dc.identifier.uri	https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5348	-
dc.description	En este documento se ha trabajado en el modelado y en el desarrollo de una estrategia de control basada en pasividad y en observador para un VANT. Para comprender el funcionamiento de este vehículo se realizó un estudio del arte y posteriormente se modeló y se simuló completamente el sistema que bajo consideración es un vehículo aéreo de tipo cuadrirrotor, el cual tiene seis GDL y 4 entradas de control "sub-actuado". Se presentan modelos matemáticos del cuadrirrotor bajo la formulación Newton-Euler, Euler-Lagrange y A fin a la entrada. De igual forma se realiza el desarrollo de una ley de control PBC así como, simulaciones de esta técnica de control ante perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable. Se toman los parámetros del drone Mambo de la marca Parrot para realizar simulaciones numéricas en Matlab y poder validar el comportamiento de esta ley de control. También se presenta el desarrollo y simulación del controlador IDA-PBC aplicados al cuadrirrotor, la efectividad de la estructura de control presentada fue corroborada por medio de resultados de simulaciones obtenidos en presencia de perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable.	es_MX
dc.language.iso	spa	es_MX
dc.publisher	Tecnológico Nacional de México	es_MX
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_MX
dc.subject	info:eu-repo/classification/cti/7	es_MX
dc.title	Estrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no Tripulado	es_MX
dc.type	info:eu-repo/semantics/masterThesis	es_MX
dc.contributor.director	Guerrero Sanchez, Maria%172965	-
dc.contributor.director	Valencia Palomo, Guillermo %200705	-
dc.folio	050	es_MX
dc.rights.access	info:eu-repo/semantics/openAccess	es_MX
dc.publisher.tecnm	Instituto Tecnológico de Hermosillo	es_MX
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