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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5845| Title: | PLANIFICACIÓN INTELIGENTE DE TRAYECTORIAS EN ENTORNOS DINÁMICOS PARA UN ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL” |
| Authors: | HERROZ HERRERA, AXEL%1042822 |
| metadata.dc.subject.other: | TRAYECTORIAS, ENTORNO DINÁMICOS, ROBOT MOVIL DIFERENCIAL |
| Issue Date: | 2022-11-25 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Tlalnepantla |
| Description: | Actualmente, los robots móviles de tracción diferencial gozan de una gran y creciente importancia en el desarrollo de una amplia gama de actividades. Su uso se puede constatar a través de aplicaciones como el transporte de pasajeros y mercancías en áreas predefinidas, la inspección o vigilancia de espacios, rehabilitación o soporte al movimiento humano, entre muchas otras. Para varias de estas aplicaciones, se requiere que los robots móviles trabajen en escenarios de operación que contienen actores dinámicos (e.g., otros vehículos, objetos, personas y animales). En este contexto, la planificación de trayectorias es una actividad indispensable, ya que permite a los robots móviles desplazarse de un lugar a otro de manera segura con el menor costo posible. La planificación de trayectorias es un tema que se encuentra bien documentado para escenarios de operación estáticos, i.e., espacios en dónde los actores no cambian su configuración al paso del tiempo. Sin embargo, cuando se presentan entornos dinámicos, la investigación está limitada considerablemente, debido a la complejidad y el costo que involucra la replanificación continua de los movimientos del robot para evadir obstáculos dinámicos. Este trabajo de tesis propone un nuevo método simple, confiable y de costo asequible para planificar trayectorias seguras y optimizadas para robots móviles diferenciales que operan en escenarios dinámicos. El método propuesto se basa en la reoptimización periódica de los parámetros de un planificador de trayectorias determinista del estado del arte (Bug0) a través de un algoritmo metaheurístico (Evolución Diferencial). Los resultados obtenidos en simulación muestran la efectividad de la propuesta. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA |
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|---|---|---|---|---|
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| HERROZ HERRERA AXEL.PDF Until 9999-12-31 | LUDOHHA-000026 | 376.97 kB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
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