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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/6084| Title: | OPTIMIZACION DE UN CONTROLADORA DIFUSO PARA ROBOT AUTONOMO MOVIL USANDO EL ALGORITMO DE OPTIMIZACION DE MULTIVERSOS |
| Authors: | AMEZQUITA ZENDEJAS, LUCIO ALBERTO%952213 |
| metadata.dc.subject.other: | CONTROLADOR DIFUSO, ROBOT AUTÓNOMO LIBRE, ALGORITMO DE OPTIMIZACIÓN, MULTIVERSOS |
| Issue Date: | 2021-02-23 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Tijuana |
| Description: | En este trabajo se propone la implementación y adaptación del algoritmo de optimización de multiversos (MVO) para optimizar controladores difusos, en particular el controlador de un robot autónomo móvil con tracción diferencial. En este estudio se utilizan distintas funciones matemáticas de prueba para verificar la funcionalidad del algoritmo, así como también la aplicación a otros casos de estudio, como lo es un problema de aproximación de función; a su vez se utilizan otros casos de estudio comunes para prueba de controladores, como lo es el problema de control de velocidad de un vehículo, un problema de control de temperatura en una regadera, el péndulo invertido y finalmente el caso de estudio del robot autónomo. El objetivo de este estudio es la aplicación del algoritmo MVO a diversos casos de controladores difusos, así como la implementación de un sistema de inferencia difuso para ajuste dinámico de parámetros en el algoritmo, esto aplicado a funciones matemáticas de prueba (benchmark) y casos de estudio de control. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN |
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|---|---|---|---|---|
| Tesis Lucio Alberto Amezquita Zendejas.pdf | 9.75 MB | Adobe PDF | View/Open | |
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