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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/6774| Title: | Diseño de un controlador difuso de navegación para un robot transportador de materiales autónomo inteligente |
| Authors: | Balderrama Rey, Ulises |
| metadata.dc.subject.other: | robot transportador, materiales autónomo, controlador difuso |
| Issue Date: | 2019-03 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Cajeme |
| Description: | Actualmente, los vehículos autónomos son cada vez más utilizados en la realización de diversas tareas; razón por la cual el diseño e implementación de estrategias de control para estos sistemas es de vital importancia a fin de mejorar su eficiencia y desempeño. Aunque las variables de interés a supervisar son diversas, destacan dos de ellas que es necesario controlar en todo vehículo autónomo: la velocidad y la dirección. De todas las diferentes estrategias de control para llevar a cabo la supervisión de la velocidad y la dirección, se eligió el control difuso porque no precisa de conocer el modelo matemático del sistema para controlarlo de manera precisa muy similar a los métodos de control no difuso. El objetivo general de este trabajo es diseñar un controlador difuso que controle la velocidad y dirección de un vehículo sin necesidad de un operador. En el caso del control de velocidad, el diseño considera la variable de entrada de detección de obstáculos ya que al detectar un objeto en su trayectoria y este es susceptible de entrar en colisión debe de disminuir su velocidad hasta llegar a cero o en estado de frenado. Para el control de la dirección que permita mantener al vehículo en la trayectoria de la ruta, se consideraron tres variables, las cuales detectan la desviación hacia la izquierda, derecha y si mantiene en el centro, nombradas como SDER, SCENT y SDER. Estas operan sobre la variable de salida de dirección que arroja valores que permiten definir si se mantiene centrado o se corrige la dirección. Los conjuntos difusos y la base de reglas de este controlador fueron diseñados con el fin de emular y mejorar el tiempo de respuesta de un conductor humano. Ambos controladores se validaron y evaluaron a nivel de simulación en un ambiente Matlab®, utilizando el software Fuzzy Logic Toolbox ™. El modelo de inferencia difusa que se utilizó fue el de Mandami, debido a que sus características lo hacen apropiado para realizar un controlador que puede ser fácilmente programado. Como método defusificador se eligió el del centroide debido a su practicidad. Una vez implementada su programación se obtuvieron resultados satisfactorios en todos los casos propuestos que involucraron pruebas con referencias de pérdida de dirección y detección de obstáculos. Se concluye de los resultados obtenidos en este trabajo que el control difuso constituye una estrategia de control efectiva para ser implementado en vehículos autónomos. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ingeniería Mecatrónica |
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