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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/6972| Title: | Adaptación de trayectorias de un robot planar en un sistema de neuro rehabilitación motriz de pacientes con enfermedad cerebro vascular |
| Authors: | MONRREAL ARELLANO, LUIS FERNANDO |
| Issue Date: | 2020-05 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Nuevo León |
| Description: | En este proyecto se propone la simulación y aplicación de un robot de dos grados de libertad, el cual se usará en un sistema para la rehabilitación de pacientes que han sufrido un accidente cerebro vascular. El sistema consiste en la generación y aplicación de trayectorias que puedan adaptarse a los requerimientos establecidos. Mediante la aplicación de trayectorias, y por medio del robot, se realizan sesiones de terapias para el brazo del paciente que serán de utilidad para su rehabilitación. Comercialmente existen algunas plataformas las cuales por ser de alto costo no están disponibles en los centros de salud. En este trabajo se toma en cuenta el par de reacción del paciente y se refleja en las simulaciones del modelo. Se estudió el modelo dinámico del robot tomando en cuenta la fuerza que ejercía el paciente expresándolo en el modelo global. Se realizaron simulaciones utilizando un controlador clásico PID y en los resultados obtenidos, se observó el seguimiento de la trayectoria mostrando un cierto grado de error por el efecto de la reacción del paciente alrededor del 6% en comparación de lo previsto en la simulación mientras que la estimación de los pares se obtuvo un diferencia significativa de cerca del 15% de lo esperado. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ingeniería Administrativa |
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