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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/709| Title: | Diseño e implementación de un vehículo aéreo no tripulado de cuatro rotores (drone) con tecnología GPS. |
| Authors: | SALDAÑA AGUIRRE, JOSE MANUEL%780031 |
| metadata.dc.subject.other: | Vehículo_Aéreo Cuatro_Rotores_(DRONE) Tecnología_GPS |
| Issue Date: | 2018-11-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Apizaco |
| Description: | En la actualidad el desarrollo de los Vehículos Aéreos No Tripulados, ha tendió, un crecimiento notable, debido al avance de los sistemas electrónicos; es por eso, que la investigación y desarrollo de estos sistemas de vuelo autónomos tienen un importante campo de acción. Los cuadricópteros han sido objeto de gran estudio para el desarrollo de nuevas técnicas de control, ya que una de las características que brinda un sistema de esta naturaleza es su alta maniobrabilidad, mejorando el rendimiento en la ejecución de tareas específicas; considerándolos como una herramienta tecnológica que impulsa el desarrollo social. En esta tesis se presenta la implementación de un Vehículo Aéreo No Tripulado de cuatro rotores de despegue y aterrizaje vertical, donde una de sus principales características es la escalabilidad que cuenta, debido a que se hizo un análisis y selección adecuada de componentes para su implementación lo que permite adicionar elementos de medición (sensores) para mejorar la precisión y manipulación del sistema. Este vehículo aéreo no tripulado cuenta con la computadora de vuelo APM 2.6; el sistema es controlado a través de una interfaz de usuario de código libre, en la cual se pueden observar y realizar las configuraciones necesarias para el control y análisis del vuelo. La comunicación entre cuadricóptero y usuario se realiza mediante un protocolo específico para vehículos aéreos con estas características el cual se encarga de enviar datos en tiempo real a la interfaz de usuario; para la manipulación del cuadricóptero se utiliza un radio control, o se puede trazar una ruta y que el cuadricóptero vuele de manera autónoma. Para lograr la implementación de dicho sistema se realizó el analizó el modelo matemático que describe el funcionamiento de la aeronave, para comprender las fuerzas externas y momentos que se generan alrededor del sistema. De igual forma y mediante la implementación de los ángulos de Tait Bryan determinamos las entradas del sistema que debemos controlar. Conociendo las entradas y determinando las salidas podemos elegir el algoritmo de control; en este trabajo se implementaron reguladores PID para controlar el sistema. Como la construcción del cuadricóptero se realizó de cero, se analizaron los componentes de hardware que conforma al sistema desde el fuselaje hasta el software para el control de vuelos, lo que permite diseñar un sistema escalable, así como adaptable para la implementación de tareas muy puntuales, dentro de las cuales se ha pensado en video vigilancia, y análisis de calidad del aire. Se hace un análisis de los componentes de potencia que accionan el motor ya que es fundamental dicho circuito, se habla de la conmutación con la que se accionan los motores del cuadricóptero. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ingeniería Mecatrónica |
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| File | Description | Size | Format | |
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| 33739-2018.pdf | El presente trabajo pretende aportar el conocimiento, así como la metodología y consideraciones necesarias para diseñar e implementar un cuadricóptero con tecnología de posicionamiento global capaz de realizar vuelos exteriores, el cual pueda trazar una ruta mediante un software denominado Mission Planner que es de código abierto además que es especializado en vehículos autónomos. De igual forma se realiza un análisis a los componentes de hardware elementales para el funcionamiento correcto de dicho sistema mecatrónico. | 6.08 MB | Adobe PDF | View/Open |
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