https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/3781 Tesis de la MIE 2026-05-04T03:09:47Z https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5348 Title: Estrategia de Control Basado en Pasividad y Observador para un Vehículo Areo no Tripulado Authors: Mendez Sanchez, Josias Zuriel Description: En este documento se ha trabajado en el modelado y en el desarrollo de una estrategia de control basada en pasividad y en observador para un VANT. Para comprender el funcionamiento de este vehículo se realizó un estudio del arte y posteriormente se modeló y se simuló completamente el sistema que bajo consideración es un vehículo aéreo de tipo cuadrirrotor, el cual tiene seis GDL y 4 entradas de control "sub-actuado". Se presentan modelos matemáticos del cuadrirrotor bajo la formulación Newton-Euler, Euler-Lagrange y A fin a la entrada. De igual forma se realiza el desarrollo de una ley de control PBC así como, simulaciones de esta técnica de control ante perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable. Se toman los parámetros del drone Mambo de la marca Parrot para realizar simulaciones numéricas en Matlab y poder validar el comportamiento de esta ley de control. También se presenta el desarrollo y simulación del controlador IDA-PBC aplicados al cuadrirrotor, la efectividad de la estructura de control presentada fue corroborada por medio de resultados de simulaciones obtenidos en presencia de perturbaciones, incertidumbre paramétrica, dinámica no modelada y con trayectoria variable. 2023-01-11T00:00:00Z https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5257 Title: Estimacion de Desplazamiento en una Estructura Tipo Edificio Basado en un Observador de Entrada Desconocida Authors: Espinoza Molina, Adrian Description: Conocer los desplazamientos en tiempo real de una estructura tipo edificio que es sometida ante oscilaciones ha sido en la última década un tema de interés para diversos análisis científicos, estos estudios tienen el objetivo de conocer el comportamiento de las estructuras cuando son sometidas a diversas afectaciones como lo son las oscilaciones sísmicas, en la actualidad sigue siendo un pro blema latente debido a que la instrumentación necesaria representa costos elevados y un sistema que esté constantemente monitoreando este tipo de desplazamientos. Por lo cual, el conocer las variables de estado es de gran importancia debido a que se pueden desarrollar algoritmos de pre dicción que permitan la estimación de entradas desconocidas, compensando las problemáticas de ruido de medición o incertidumbre paramétrica. Es por esto que el diseño, desarrollo y aplicación de observadores para sistemas lineales sigue siendo un tema de interés en el ámbito de predicción. En términos generales, un observador es un dispositivo o algoritmo capaz de estimar las variables de estado del sistema conociendo las entradas y salidas disponibles. En esta tesis se proponen algoritmos de estimación de desplazamiento de una estructura tipo edificio, tomando las señales de aceleración como entradas desconocidas. Por ello, se presentan simulaciones utilizando observadores de estado por el método de ubicación de polos y ubicación de región (LMI). También se propone un control de desplazamiento de una estructura tipo edificio utilizando la ley de control PD basado en un observador espectral. Finalmente, para la validación del desempeño del observador propuesto se utilizan señales reales obtenidas de un banco de pruebas de una estructura de un piso, se experimenta con un observador robusto utilizando el método de ubicación de polos y un observador espectral de entrada desco nocida de los cuales ambos presentaron un gran desempeño; sin embargo, sobresalió el observador espectral debido a la capacidad de poder estimar la señal sísmica. 2022-08-03T00:00:00Z https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5190 Title: Generador de Agua Mediante el Uso Celdas Peltier y Energia Solar Authors: Rascon Barcelo, Luis Eduardo Description: En la actualidad, las temporadas de sequía son más prolongadas a consecuencia del calentamiento global, lo cual ha generado escases y racionamiento de agua, dichas condiciones se convierten en el principal problema en los poblados alejados a las zonas urbanas y con poca infraestructura. México cuanta con 653 acuíferos en todo su territorio, 106 están sobreexplotados debido a actividades agrícolas, mineras, industriales y urbanas, lo que proyecta al país un posible agotamiento y contaminación de su líquido vital [1]. Por tal motivo, con el fin de contribuir con una solución a la problemática de la escases de agua, al aplicar un sistema de control a la tecnología que utilizan las celdas de Peltier se genera un flujo moderado de agua, ya que condensa las partículas de agua suspendidas en el aire. De esta manera se implementara un arreglo de celdas de Peltier para obtener la mayor cantidad agua posible bajo factores ambientales, como humedad y temperatura. Además, al tratarse de zonas donde la distribución de energía eléctrica es inaccesible, el uso de fuentes de energía de tipo fotovoltaico servirá para alimentar al sistema generador de agua de una manera autosustentable aprovechando la radiación solar. 2020-06-01T00:00:00Z https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5185 Title: Sistema de Medicion de la Pose y Estimacion de la Posicion de un Vehiculo Areo no Tripulado Authors: Madrid Solis, Carlos Description: Esta tesis presenta la instrumentaci´on de una plataforma experimental para la medici´on y estimaci´on de estados de un veh´ıculo a´ereo no tripulado (VANT), espec´ıficamente un cuadrirrotor. El principal problema radica en que los equipos utilizados para realizar estudios con los VANT son demasia do costosos, por lo que el objetivo del proyecto es desarrollar una plataforma de pruebas para el estudio de estas aeronaves en el Instituto Tecnol´ogico de Hermosillo. En esta tesis se revisan los requerimientos para desarrollar dicha plataforma y su respectiva instrumentaci´on para el estudio de los veh´ıculos a´ereos no tripulados. Se plantea obtener un sistema tipo card´an instrumen tado para funcionar como plataforma experimental con capacidad de moni torear y estimar 12 par´ametros de vuelo: 6 rotacionales medibles (3 ´angulos y 3 velocidades angulares) y 6 traslacionales estimados (3 distancias y 3 ve locidades lineares) del VANT. Para el monitoreo de los estados medibles se utilizan sensores tipo encoder para medir la posici´on rotacional dentro de la plataforma, adem´as se utiliza el protocolo Mavlink para poder obtener datos de la tarjeta de vuelo del VANT, para su posterior estudio. Para obtener los estados estimados se utiliza el Filtro de Kalman para sistemas lineales y el Filtro de Kalman Extendido para sistemas no lineales, los cuales estiman las posiciones traslacionales. De este trabajo resulta una plataforma de pruebas totalmente instrumentada para el estudio de los VANT tipo cuadrirrotor. 2019-09-01T00:00:00Z