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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/11977| Title: | ALGORITMO DE OPTIMIZACION PARA CONTROLADORES PID EN VEHICULOS AEREOS NO TRIPULADOS |
| Authors: | GARCIA JUAREZ, CESAR |
| metadata.dc.subject.other: | ALGORITMO DE OPTIMIZACION PARA CONTROLADORES |
| Issue Date: | 2025-06-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Tijuana |
| Description: | El presente proyecto de tesis aborda la aplicación de algoritmos genéticos como técnica de optimización para la sintonización automática de controladores PID en vehículos aéreos no tripulados (UAVs). Los algoritmos genéticos, inspirados en los mecanismos evolutivos de la naturaleza, pertenecen a la familia de los métodos metaheurísticos y se destacan por su capacidad para resolver problemas de optimización de alta complejidad y no linealidad. El objetivo principal de esta investigación fue demostrar la eficacia de los algoritmos genéticos para encontrar configuraciones óptimas de los parámetros Kp, Ki y Kd del controlador PID, mejorando así la estabilidad, precisión y capacidad de respuesta del UAV ante condiciones operativas dinámicas. Para ello, se implementó un algoritmo genético personalizado, considerando diversos esquemas de representación, operadores genéticos y parámetros de control. El desempeño del enfoque propuesto fue validado y realizado mediante el software Matlab realizando pruebas de simulación en escenarios representativos del comportamiento dinámico de UAVs. Los resultados evidencian una mejora significativa respecto a métodos tradicionales de ajuste, especialmente en términos de velocidad de convergencia, minimización del sobre impulso y robustez frente a perturbaciones externas. Este trabajo contribuye al desarrollo de soluciones de control más eficientes y adaptativas, con aplicaciones directas en robótica aérea, automatización y sistemas autónomos, reforzando el potencial de los algoritmos genéticos como herramientas clave en el diseño inteligente de sistemas de control. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN |
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|---|---|---|---|---|
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