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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/12577| Title: | INSTRUMENTACION DE UN GRIPPER FLEXIBLE DE TRES DEDOS CON CONTRL EMBEBIDO PARA EL ROBOT MITSUBISH IRV - M1 |
| Authors: | BAUTISTA, FABIAN |
| Issue Date: | 2026-03-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Huichapan |
| Description: | Este informe trata sobre el diseño, la implementación y la validación de un sistema para controlar e instrumentar un gripper flexible con tres dedos, enfocado en aplicaciones de manipulación robótica. El propósito principal fue controlar la fuerza de sujeción que ejerce el gripper a través de control de par de motor emplenado como retroalimentación la corriente demandada en la operación. El proyecto fue desarrollado dentro de la institución en donde se uso una metodología de ingeniería aplicada que parte de los requerimientos hasta la validación del sistema en donde se diseño una placa de circuito impreso de una sola capa donde se incluyeron subsistemas de control, alimentación, potencia y sensado. Se utilizo un microcontrolador ATmega328P, encargado de ejecutar un algoritmo de control PID que regula el torque del motor en función de la corriente medida mediante el sensor INA219. La relación directa entre corriente y torque en motores de corriente continua permitió establecer un control efectivo de la fuerza aplicada por el gripper. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Appears in Collections: | MECATRÓNICA |
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| File | Description | Size | Format | |
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| INSTRUMENTACION DE UN GRIPPER FLEXIBLE DE TRES DEDOS CON CONTRL EMBEBIDO PARA EL ROBOT MITSUBISH IRV - M1.pdf Until 2126-01-01 | TESIS | 1.55 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
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