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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/3251| Title: | Planeación de Movimiento de Robots Móviles en Ambientes Estáticos Desconocidos |
| Authors: | Tomas Solis, Pedro |
| Issue Date: | 2007-12-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Ciudad Madero |
| Description: | La investigación en robótica móvil incluye muchas disciplinas de ciencia e ingeniería. Desde la ingeniería mecánica, eléctrica y electrónica hasta las ciencias computacionales, cognitivas y sociales. Como consecuencia, el diseño del robot involucra la integración de muchos campos de conocimiento a través de una metodología interdisciplinaria. Para resolver problemas de locomoción, se requieren nociones de mecanismos, cinemática, dinámica y teoría de control. Sistemas perceptuales robustos llevan al campo del análisis digital y temas especializados de estudio, tales como visión por computadora y el uso apropiado de tecnologías de sensores. Localización y navegación demandan la comprensión de algoritmos computacionales, teoría de la información, inteligencia artificial, y teoría de la probabilidad. La principal contribución de esta investigación es un sistema robótico de navegación construido con la integración de tres componentes: 1) Un planeador de rutas local, donde los obstáculos detectados por los sensores del robot son representados como restricciones lineales en su espacio de velocidades, formando un subconjunto convexo llamado “el polígono de velocidades factibles (FVP)”. El planeador está compuesto de dos módulos: el primero representa un cálculo de distancia mínima entre un punto y el FVP; el segundo utiliza el FVP para escapar de una situación de estancamiento. 2) El simulador MobileSim de MobileRobots y, 3) Un robot móvil Pioneer 2DX con sensores ultrasónicos y codificadores de odometría en las ruedas. Resultados experimentales muestran un tiempo de cálculo aceptable en el desempeño de los algoritmos y una estabilidad globalmente exponencialmente del sistema, logrando una navegación exitosa en todos los casos donde obstáculos poligonales convexos son involucrados. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ciencias de la Computación |
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