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Title: Control Tolerante A Fallas De Una Grúa De Tres Grados De Libertad Mediante Técnicas Takagi-Sugeno.
Authors: Escobar Gómez, Neftalí Elías%202337
Hernández de León, Héctor Ricardo%202676
Velázquez Trujillo, Sabino%203085
de los Santos Estudillo, Oscar Roberto%892209
Lopes Estrada, Francisco Ronay%172476
Samuel Gómez Peñate, Samuel%226905
Keywords: info:eu-repo/classification/cti/7
Issue Date: 1-Mar-2020
Publisher: Tecnológico Nacional de México
Description: El trabajo de investigación presentado desarrolla el diseño de un controlador con seguimiento dereferencia tolerante a fallas aditivas presentes en actuadores. El esquema de tolerancia a fallas parael sistema de una grúa de tres grados de libertad (3DOF por sus siglas en inglés) representado porun modelo Takagi-Sugeno (TS) es pasivo, también denominado control confiable o robusto.Se presenta la obtención de los submodelos TS a partir del modelo no lineal del sistema y laidentificación de los elementos que vuelven no lineal a este. A partir de su representación multimo-delo, se presenta el desarrollo del diseño de un estabilizador haciendo uso de un tipo de control porrealimentación para sistemas Takagi-Sugeno (compensación paralela distribuida) con desempeñorobustoH∞ante la presencia de fallas aditivas en los actuadores. Posteriormente, se propone unmodelo aumentado del sistema en su representación TS, el cual integra a las referencias (salidasdeseadas) como elementos más en el vector de estados. Tanto en el caso de estabiliación comoen el de control por referencia, la condición de estabilidad y desempeño robusto están dadas poruna desigualdad matricial lineal (LMI por sus siglas en inglés), deducidas a partir del enfoque deLyapunov y configuradas de acuerdo al uso de propiedades algebraicas como el complemento deSchur para lograr la feacibilidad de estas. Se presentan resultados de simulación que demuestran la aplicabilidad y el desempeño del controlador obtenido en presencia de fallas aditivas en la entrada.Para alcanzar los objetivos y resultados debidamente en este trabajo, se presentan todas lasherramientas que el lector necesitará para el correcto entendimiento del proceso. Se hace una debidaintroducción a los modelos TS y al campo de los sistemas y esquemas con tolerancia a fallas. Através de la lectura se presentan ejemplos para la mejor comprensión de conocimientos clave que el lector necesitará.
URI: https://rinacional.tecnm.mx/handle/TecNM/445
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