1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Coahuila
4. Instituto Tecnológico de La Laguna
5. Doctorado
6. Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

Title:	Contribución al Estudio del Equilibrio Dinámico de Robots Humanoides.
Authors:	Fierro Proa, Jesús Eduardo
metadata.dc.subject.other:	Robots
Issue Date:	2019-12-19
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de La Laguna
Description:	La presente tesis es una investigación acerca de la planificación de movimientos para una andadura estable del robot humanoide Nao. Se aplica el método modificado de Denavit-Hartenberg para el desarrollo de los modelos cinemáticos directo e inverso. Se obtiene así mismo el modelo dinámico del humanoide para conocer las cargas resultantes de la cadena cinemática de todo el robot sobre el pie de apoyo durante la marcha del robot. Por otra parte, se aplica un método para la generación de las trayectorias articulares de las piernas del robot de tal manera que se obtengan movimientos especificados de la pelvis y del pie libre. Estos movimientos tienen sus fundamentos en funciones del tiempo de tipo cicloidal. De manera sistemática se desarrolla una serie de simulaciones y experimentos numéricos de diferentes andaduras del robot a fin obtener los parámetros de la marcha que permiten maximizar la estabilidad del caminado. Como resultado, se generan tres tipos específicos de andadura para el humanoide; éstas son: marcha Aldebaran, marcha de doble soporte y marcha optimizada. La marcha Aldebaran es la adaptación del caminado propuesto por el fabricante mediante una marcha de tipo cicloidal. La marcha de doble soporte es una versión mejorada de la marcha Aldebarán, que se obtiene incorporando una fase de doble soporte. La marcha optimizada, finalmente, resulta de un proceso de minimización de los índices de estabilidad de la marcha de doble soporte. Con esta marcha se logra mejorar al máximo la estabilidad de la marcha del Nao y, gracias a la incorporación de movimientos cicloidales, se reduce el consumo de energía teniendo en cuenta las restricciones inherentes a su arquitectura. En suma, las principales contribuciones del presente trabajo de tesis consisten en: la propuesta de un índice de desempeño para medir la estabilidad de un robot en marchas específicas; un método para la determinación de una marcha estable para robots subactuados; una andadura mejorada específica para el robot Nao; y una andadura óptima, de máxima estabilidad, para el robot Nao.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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