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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4759| Title: | Análisis y Evaluación de Diferentes Formulaciones para Modelado Dinámico de Mecanismos Robóticos |
| Authors: | Bernal Franco, Jaqueline Ivonne |
| metadata.dc.subject.other: | Mecanismos Robóticos |
| Issue Date: | 2018-04-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | Para describir la configuración de un mecanismo robótico de n grados de libertad, generalmente se emplean un conjunto de m coordenadas generalizadas que puede ser mínimo (m = n) o no mínimo (m > n); en el ´ultimo caso deben existir ciertas ecuaciones (mejor conocidas como restricciones) que relacionan las coordenadas generalizadas únicamente (restricciones holonómicas) o también con sus derivadas (restricciones no holonómicas). Una vez definidas las coordenadas generalizadas para un mecanismo robótico, es posible obtener: (a) su modelo cinemático, el cual establece la relación entre tales coordenadas y la postura (posición y orientación) de algún elemento de interés en el mecanismo, además de (b) su modelo dinámico, que establece la relación entre las coordenadas generalizadas y las fuerzas y/o momentos externos aplicados al mecanismo para llevar a cabo su movimiento. Desde el siglo XVII hasta la actualidad han surgido diversas formulaciones para modelado dinámico de sistemas mecánicos. En este trabajo de tesis, despúes de presentar los fundamentos del modelado cinemático y dinámico, se realiza un análisis de las cuatro principales formulaciones encontradas en la literatura: Newton-Euler, Euler-Lagrange, Hamilton y Kane. Estas cuatro formulaciones se utilizan en esta tesis para obtener el modelo dinámico de algunos mecanismos simples que presentan diferentes tipos de restricciones, y se hace un estudio comparativo. Adicionalmente, en el marco de este trabajo se llevó a cabo la obtención de los modelos cinemático y dinámico de un robot paralelo del tipo denominado 6-3-PUS, que es comercialmente conocido como Hexapod; se implementaron en tiempo real dos controladores para este robot, uno de ellos empleando el modelo cinemático y el otro el modelo dinámico; los resultados experimentales fueron satisfactorios, lográndose así la validación de los modelos obtenidos. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Appears in Collections: | Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
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| JAQUELINE_BERNAL_FRANCO.pdf | TESIS DOCTORADO | 9.13 MB | Adobe PDF | View/Open |
| CARTA DE CESIÓN DE DERECHOS JAQUELINE IVONNE BERNAL FRANCO.pdf Until 9999-06-05 | CARTA DE CESIÓN DE DERECHOS | 188.08 kB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
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