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  1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Coahuila
  4. Instituto Tecnológico de La Laguna
  5. Doctorado
  6. Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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dc.contributor.authorLópez Hernández, Sergio-
dc.creatorLópez Hernández, Sergio%711820-
dc.date.accessioned2023-01-11T18:48:07Z-
dc.date.available2023-01-11T18:48:07Z-
dc.date.issued2022-12-20-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4964-
dc.descriptionEn el presente trabajo se diseñan controladores neuro-adaptables de una capa basados en filtrado del error para resolver el problema de seguimiento de trayectoria. Las redes neuronales se utilizan para aproximar las funciones no lineales desconocidas de la planta; posteriormente, los pesos de las redes neuronales se estiman utilizando algoritmos de actualización de pesos en línea. Los controladores diseñados se implementan de manera experimental tanto en un robot manipulador como en un robot móvil omnidireccional. Además de lo anterior, se desarrolla una plataforma de navegación y detección de obstáculos, la cual requiere distintos tipos de sensores y unidades de procesamiento. La tarea de esta plataforma es detectar y ejecutar una ruta utilizando una cámara a bordo, luego se implementan recursos para detectar posibles obstáculos y tomar acciones en consecuencia. Se utilizan recursos como aprendizaje profundo, proyección de coordenadas, generador de trayectorias y control cinemático. La plataforma desarrollada se implementa tanto en simulación como en tiempo real.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.otherAprendizaje Automáticoes_MX
dc.titleControl de Movimiento de Robots Usando Técnicas de Aprendizaje Automáticoes_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesises_MX
dc.contributor.directorLlama Leal, Miguel Ángel%23-
dc.folioRIITEC: (08)-TDCIE-2022es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de La Lagunaes_MX
Aparece nas colecções:Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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