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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7060| Title: | Controladores no lineales basados en control ´optimo para sistema de visi´on estereos copica en un robot humanoide |
| Authors: | RODRIGUEZ SANCHEZ, ERIC ALEJANDRO |
| Issue Date: | 2021-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Nuevo León |
| Description: | El tener plataformas de experimentaci´on es de suma importancia para el ´ambito de la investigaci´on cient´ıfica, ya sea en el ´area de automatizaci´on, como en cualquier otra dicipli na. La teor´ıa se verifica mediante el experimento. Uno de los factores que pueden llegar a complicar el que se tengan plataformas de experimentaci´on en los laboratorios es el costo de estos, por lo que en este trabajo se muestran opciones con las que se puede ver resuelto en cierta medida este problema. Aplicando el esquema de control ´optimo, ya sea para esco ger los actuadores adecuados para un sistema rob´otico, como para identificar par´ametros a mejorar en una plataforma, mostramos como es posible reducir costos conservando la calidad que permita la experimentación. El control ´optimo tiene la ventaja de minimizar una funcion de costo. De manera general, minimiza alguna variable fısica, con lo que se puede prevenir el dano a los actuadores por sobre exigirle valores altos de par-velocidad. En este trabajo se realizaron pruebas en simulacion. Estas aportaron al diseno de un sistema de vision estereoscopica. Se experimento ademas con un prototipo de bajo costo, que se busco mejorar identificando parametros pertinentes a traves de la experimentacion del control de movimiento. Dos trabajos fueron presentados en un foro especializado en robotica avanzada. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Posgrado |
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