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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/3203| Title: | DISEÑO Y DESARROLLO DE UNA PLATAFORMA MULTI-ROBOT, BASADO EN LA TECNOLOGÍA LEGO MINDSTORMS |
| Authors: | Romero Orta, Jose Manuel. |
| Issue Date: | 2011-11-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Ciudad Madero |
| Description: | La robótica cooperativa móvil en los últimos años ha sido una valiosa herramienta para el desarrollo de plataformas tecnológicas utilizando robots de navegación autónoma. En la actualidad existen un gran número de aplicaciones donde los vehículos autónomos son empleados con éxito: exploración espacial, manejo de explosivos, agricultura, transporte automático en áreas urbanas, sistemas de seguridad, así como exploración en sitios de riesgo para el ser humano. Para obtener los resultados deseados en cuanto a las acciones de los robots, es importante resolver el problema de la localización y la planeación de movimientos. Para que los robots puedan realizar ciertas tareas a través de sus movimientos es necesario que se conozca su espacio de trabajo, su ubicación y orientación, y la ubicación de los obstáculos para poder generar una trayectoria libre de colisiones. El objetivo principal de este trabajo es resolver el problema de localización utilizando técnicas de visión por computadora que permitan saber dónde están los robots y poder corregir las trayectorias que estos deben de seguir. Se utilizan los algoritmos Camshift y Contornos de las librerías OpenCv, para obtener las ubicaciones de los robots, el objeto meta y los obstáculos dentro del ambiente conocido. Con estos datos se genera una matriz de ocupación con la cual el algoritmo de Dijkstra proporciona la trayectoria a seguir por cada uno de los robots Lego Mindstorms para llegar a una meta libre de colisiones. En concreto se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentes para la navegación autónoma de vehículos en interiores y especialmente orientada a la localización por visión. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ciencias de la Computación |
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