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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5491| Title: | Control Tolerante a Fallas en la Locomoción de un Robot Cuadrúpedo Basado en Generador Central de Patrones |
| Authors: | Donate Alcazar, Luis Ariel%815800 |
| Issue Date: | 2019-01-10 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | El control tolerante a fallas aplicado en la robótica móvil ha sido un tema de interés durante los últimos años. Cabe destacar que muchas investigaciones se han concebido acerca de robots, los cuales poseen la capacidad de caminar y desplazarse a través de una superficie determinada y donde la tolerancia a fallas es un elemento activo de estos trabajos. Como principal herramienta para garantizar la locomoción en un cuadrúpedo se utilizó el paradigma de las redes neuronales celulares, las cuales explotan la capacidad de los amplificadores operacionales como osciladores, posteriormente bajo consideraciones de diseño y de arquitectura para robots cuadrúpedos se incorporó el enfoque de control tolerante a fallas basado en un esquema de supervisión con el fin de otorgar a la plataforma de un robot cuadrúpedo la capacidad de continuar el proceso de locomoción pese a la presencia de fallas. En este documento se presenta la base teórica para el desarrollo de los temas, como también los resultados terminales en simulación y todas las consideraciones de diseño. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Electrónica |
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|---|---|---|---|---|
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