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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/9411| Title: | Diseño, simulación y construcción de un robot SCARA (PRRR) |
| Authors: | Rodriguez Ramirez, Cristian Emmanuel |
| Issue Date: | 2025-03-12 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Abasolo |
| Description: | Este trabajo de tesis se enfocó en el proceso de diseño de un robot SCARA capaz de realizar los movimientos de inclinación y vuelco, debido a que estos movimientos son imposibles de realizar por un robot SCARA convencional de 4 GDLs. Para el diseño de este robot SCARA modificado se tomó como base la configuración del robot SCARA RRPR la cual es la configuración convencional o estándar, ya que esta fue la que se usó en los primeros robots SCARA, además, esta es la configuración más usada en la industria. Se propuso un diseño a partir del reacomodo o cambio de algunas de las articulaciones, cambiando la configuración del robot, pero manteniendo la morfología de un robot SCARA y el número de GDLs, el cual en la configuración estándar actual es de 4. La metodología que se siguió para el diseño del robot SCARA modificado constó de tres etapas. En la primera se plantearon los modelos cinemáticos usando la convención de Denavit-Hartenberg, o convención DH, y se realizó la validación de estos modelos mediante una simulación en el software MATLAB© usando la Robotics Toolbox de Peter Corke. Para la segunda etapa se realizó el modelado en 3D del diseño propuesto en SolidWorks©, teniendo como consideraciones de diseño que la manufactura de los componentes se realizaría mediante Manufactura Aditiva (MA) o impresión 3D, como se le conoce comúnmente, y que se usarían motores a pasos, poleas y bandas dentadas, para mover las juntas. Por último, en la etapa final se realizó la fabricación de un prototipo, para realizar en un futuro trabajo su instrumentación, y validar de forma experimental que el diseño propuesto puede realizar los movimiento de inclinación y vuelco. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Appears in Collections: | Ingeniería en Sistemas Automotrices |
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| File | Description | Size | Format | |
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| PARTE 1 DISEÑO, SIMULACION Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT SCARA (PRRR)-1-75.pdf | Parte 1. Tesis de Cristian Rodriguez | 1.44 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PARTE 2 DISEÑO, SIMULACION Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT SCARA (PRRR)-76-110.pdf | Parte 2. Tesis de Cristian Rodriguez | 1.03 MB | Adobe PDF | View/Open |
| PARTE 3 DISEÑO, SIMULACION Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT SCARA (PRRR)-111-132.pdf | Parte 3. Tesis de Cristian Rodriguez | 1.76 MB | Adobe PDF | View/Open |
| LICENCIA CRISTIAN RODRIGUEZ.pdf Until 9999-12-31 | Licencia de uso de obra de Cristian Rodriguez | 101.53 kB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
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