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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1636| Title: | Control decentralizado para manipuladores robóticos aplicando redes neuronales |
| Authors: | Llama Leal, Miguel Ángel |
| Issue Date: | 2019-10-12 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | En este trabajo se presenta un controlador descentralizado utilizando redes neuronales recurrentes de alto orden (RHONNs) discretas para aproximar las dinámicas de los sistemas, por medio de un esquema de identificación y control neuronal. El entrenamiento de las RHONNs se realiza utilizando el filtro de Kalman unscented (UKF) y se compara con trabajos previos realizados con filtro de Kalman extendido (EKF). Los sistemas empleados son el manipulador robótico de accionamiento directo vertical de dos grados de libertad (g.d.l.) y el robot industrial Mitsubishi PA10-7CE de siete g.d.l., los cuales se encuentran en el Laboratorio de Mecatrónica y Control del Instituto Tecnológico de la Laguna. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
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