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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1640| Titre: | Estudio sobre la homogeneización de la matriz Jacobiana de robots manipuladores |
| Auteur(s): | Pámanes García, José Alfonso |
| metadata.dc.subject.other: | homogeneización matriz Jacobiana robots manipuladores |
| Date de publication: | 2019-10-01 |
| Editeur: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | En esta tesis se analizan diferentes enfoques propuestos en la literatura para la homogeneización de la matriz jacobiana de robots manipuladores, que permitan evaluar su desempeño cinemático de manera consistente. Se incluye un enfoque para la homogeneización de la matriz jacobiana basado en los parámetros inerciales de un órgano terminal de geometría ideal. Los análisis desarrollados incluyen la aplicación de los enfoques considerados a la plani - cación de movimiento de robots. Con este estudio se pretende contribuir a la de nición de un enfoque uni cado para la homogeneización de la matriz jacobiana y su utilización en el cálculo de índices de desempeño cinemático. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Collection(s) : | Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
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| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| (18)-TMCIE-2019-Daniel Roberto Soto Delgado.pdf | Tesis de maestría de Daniel Roberto Soto Delgado | 4.27 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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