1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Coahuila
  4. Instituto Tecnológico de La Laguna
  5. Maestría
  6. Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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dc.contributor.advisorRíos Barajas, Héctor-
dc.contributor.authorRíos Barajas, Héctor-
dc.creatorMartínez Contreras, Edgar Alejandro-
dc.date.accessioned2021-07-27T13:20:38Z-
dc.date.available2021-07-27T13:20:38Z-
dc.date.issued2019-08-13-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1641-
dc.descriptionEste trabajo aborda el problema del diseño de un controlador robusto para el seguimiento de trayectorias de un Robot Móvil tipo Diferencial (RMD) a partir de su modelo cinemático, considerando que éste se ve afectado por cierta clase de perturbaciones. El control propuesto se diseña a partir del enfoque de Control por Modos-Deslizantes (CMD) y del Método del Elipsoide Atractivo (MEA). Para determinar la estabilidad del sistema, se utilizan herramientas como estabilidad entrada-estado, teoría de Lyapunov y Funciones de Lyapunov tipo Barrera (FLB) así como también se proponen Desigualdades Lineales Matriciales (DLM) para la selección de las ganancias de diseño. Finalmente, las simulaciones numéricas y los resultados experimentales demuestran el desempeño de la estrategia de control propuesta.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.otherControl Robusto Robots Móviles Diferencialeses_MX
dc.titleDiseño de Control Robusto para Robots Móviles Diferencialeses_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorRíos Barajas, Héctor-
dc.folio(16)-TMCIE-2019es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de La Lagunaes_MX
Appears in Collections:Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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