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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1641| Titre: | Diseño de Control Robusto para Robots Móviles Diferenciales |
| Auteur(s): | Ríos Barajas, Héctor |
| metadata.dc.subject.other: | Control Robusto Robots Móviles Diferenciales |
| Date de publication: | 2019-08-13 |
| Editeur: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | Este trabajo aborda el problema del diseño de un controlador robusto para el seguimiento de trayectorias de un Robot Móvil tipo Diferencial (RMD) a partir de su modelo cinemático, considerando que éste se ve afectado por cierta clase de perturbaciones. El control propuesto se diseña a partir del enfoque de Control por Modos-Deslizantes (CMD) y del Método del Elipsoide Atractivo (MEA). Para determinar la estabilidad del sistema, se utilizan herramientas como estabilidad entrada-estado, teoría de Lyapunov y Funciones de Lyapunov tipo Barrera (FLB) así como también se proponen Desigualdades Lineales Matriciales (DLM) para la selección de las ganancias de diseño. Finalmente, las simulaciones numéricas y los resultados experimentales demuestran el desempeño de la estrategia de control propuesta. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Collection(s) : | Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| (16)-TMCIE-2019-Edgar Alejandro Martínez Contreras.pdf | Tesis de maestría de Edgar Alejandro Martínez Contreras | 7.17 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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