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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1644| Titre: | Control basado en aproximación adaptable de un sistema tipo péndulo invertido montado sobre una esfera |
| Auteur(s): | Jurado Zamarripa, Francisco |
| metadata.dc.subject.other: | Control aproximación adaptable péndulo invertido esfera |
| Date de publication: | 2019-06-18 |
| Editeur: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | En este trabajo de tesis se aborda el problema de control para la estabilización de un sistema subactuado del tipo péndulo invertido montado sobre una esfera conocido como ballbot. Dos controladores por modos deslizantes desacoplados basados en aproximación difuso adaptable y aproximación neuronal adaptable son propuestos. Se construyó el robot prototipo con LEGO MINDSTORMS EV3 para validar los esquemas de control propuestos a través de pruebas experimentales. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Collection(s) : | Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
|---|---|---|---|---|
| (08)-TMCIE-2019-Rubén Hernández Rodríguez.pdf | Tesis de maestría de Rubén Hernández Rodríguez | 8.01 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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