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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1706| Title: | PLATAFORMA PARA CONTROLADOR ACTIVO LINEAL APLICADO A LA DIRECCIÓN ASISTIDA AUTOMOTRÍZ. |
| Authors: | RODRIGUEZ GONZALEZ, GEMALIEL |
| metadata.dc.subject.other: | PLATAFORMA, CONTROLADOR, ACTIVO LINEAL, DIRECCIÓN ASISTIDA AUTOMOTRÍZ, AERODINAMICA |
| Issue Date: | 2018-12-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Ciudad Guzmán |
| Description: | El objetivo de este proyecto es crear un controlador lineal analógico de dos grados de libertad, para probar la dirección asistida de los vehículos que se constituyen por este tipo de mecanismo. El trabajo de investigación de observadores y controladores aplicados al automóvil es uno de los proyectos anteriores a este modelo único, tomando en cuenta las dinámicas y variables del vehículo. Iniciando con un modelo matemático no lineal de cinco grados de libertad y haciendo algunas suposiciones se puede reducir a otro modelo matemático no lineal de tres grados de libertad y terminar con la deducción de un modelo sencillo que comprende dos grados de libertad en la parte lineal del vehículo. Todos estos modelos matemáticos, no lineales y lineales, presentados en la investigación del Doctor Sergio Sandoval, se estudian para compararlos entre sí, obteniendo un conocimiento significativo en cuanto a sus dinámicas. Además de la deducción de los diferentes modelos matemáticos, se deben de tomar en cuenta las perturbaciones ocasionadas por el viento que afectan la parte longitudinal, lateral y transversal del vehículo, pero no se considerarán en esta tesis, al ser un controlador lineal de dos grados de libertad, es decir, que solo se moverá en torno a los ejes “x” y “y”. También se propone una serie de controladores para cada uno de los diferentes modelos matemáticos. Demostrándose la estabilidad de cada controlador a través de la teoría de Lyapunov. Sin embargo debido a que los controladores necesitan la mayor información posible y en algunos casos los sensores de los vehículos son costosos o por el tamaño de los mismos es imposible colocarlos, se propone para esta tesis diferentes observadores que ayudarán a estimar algunas dinámicas del automóvil, además de establecer la estabilidad de cada observador por medio de la función de Lyapunov.Para dar certeza a esta tesis, se ha estudiado la tesis del Doctor Sergio Sandoval, con un gran énfasis en el estudio de la utilización del software Matlab-Simulink-CarSim, en el cual se simula una entrada del conductor demostrando que el vehículo se encuentra realizando pruebas de manejo conocidas como doble volanteo y entrada escalón establecidas por normas internacionales ISO-3880 e ISO-7401 respectivamente, con ello se pretende mostrar la formalización matemática y la simulación para los controladores y observadores no lineales y lineales diseñados en esta investigación. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de maestría en electronica |
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| Tesis GAMALIEL RODRIGUEZ GONZALEZ.pdf | PLATAFORMA PARA CONTROLADOR ACTIVO LINEAL APLICADO A LA DIRECCIÓN ASISTIDA AUTOMOTRÍZ. | 3.23 MB | Adobe PDF | View/Open |
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