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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/2691| Title: | Desarrollo de robot para movilidad autónoma de estudiantes discapacitados del Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán |
| Authors: | Martínez Cabrera, Luis Á. |
| Issue Date: | 2020-08-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Teziutlán |
| Description: | La idea principal es desarrollar un sistema tecnológico con fusión de sensores y procesamiento paralelo aplicado a la navegación y movilidad autónoma de robots móviles, el cual pueda adaptarse a un “aparato ortopédico” que ayude a personas con capacidades diferentes en su desplazamiento. Se desarrolló un prototipo, que permite una movilidad estable y segura; implementando un middleware, un software de manipulación robótica de libre distribución, permitiendo el proceso de navegación. Se adquirió una tarjeta Raspberry pi 3B+, para ejecutar los grafos de navegación, así como sensores para que el dispositivo robótico tenga noción de su entorno, tal como los sentidos del ser humano. El proyecto que se emprendió busca una solución a través pruebas cuasi-experimentales, haciendo uso de elementos y pruebas existentes para lograr el objetivo planteado. El prototipo cuenta con una tarjeta Raspberry pi 3B+, dos motorreductores con encoder de efecto hall incremental, una tarjeta Arduino, un puente H, una batería LIPO así como un sensor laser RPLIDAR, para el mapeo en interiores y/o exteriores, se eligieron estos elementos por ser eficientes en el rendimiento. Inicialmente se desarrolló el diseño del prototipo en forma rectangular en un software CAD, (Corporation ©.-2. D., 2020) posteriormente se modificó el diseño del prototipo, adoptando la cinemática de movimiento de un robot diferencial en forma geométrica circular el cual tuvo mayor facilidad de movimiento e hizo más eficiente el cálculo de las trayectorias de navegación y procesamiento en el mapeo, el proceso de eficiencia se realizó comparándolo con un robot con sistema de control clásico. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Sistemas Computacionales |
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| File | Description | Size | Format | |
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| Tesis Maestria LuisÁngelMartínez 18TE0007P.pdf | La idea principal es desarrollar un sistema tecnológico con fusión de sensores y procesamiento paralelo aplicado a la navegación y movilidad autónoma de robots móviles, el cual pueda adaptarse a un “aparato ortopédico” que ayude a personas con capacidades diferentes en su desplazamiento. Se desarrolló un prototipo, que permite una movilidad estable y segura; implementando un middleware, un software de manipulación robótica de libre distribución, permitiendo el proceso de navegación. Se adquirió una tarjeta Raspberry pi 3B+, para ejecutar los grafos de navegación, así como sensores para que el dispositivo robótico tenga noción de su entorno, tal como los sentidos del ser humano. El proyecto que se emprendió busca una solución a través pruebas cuasi-experimentales, haciendo uso de elementos y pruebas existentes para lograr el objetivo planteado. El prototipo cuenta con una tarjeta Raspberry pi 3B+, dos motorreductores con encoder de efecto hall incremental, una tarjeta Arduino, un puente H, una batería LIPO así como un sensor laser RPLIDAR, para el mapeo en interiores y/o exteriores, se eligieron estos elementos por ser eficientes en el rendimiento. Inicialmente se desarrolló el diseño del prototipo en forma rectangular en un software CAD, (Corporation ©.-2. D., 2020) posteriormente se modificó el diseño del prototipo, adoptando la cinemática de movimiento de un robot diferencial en forma geométrica circular el cual tuvo mayor facilidad de movimiento e hizo más eficiente el cálculo de las trayectorias de navegación y procesamiento en el mapeo, el proceso de eficiencia se realizó comparándolo con un robot con sistema de control clásico. | 3.27 MB | Adobe PDF | View/Open |
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