1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
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6. Maestría en Ingeniería Electrónica

Title:	ESTUDIO DE UN GIROSCOPIO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD: MODELADO Y CONTROL
Authors:	RUIZ RUIZ, ALAN E.
Issue Date:	2019-08-01
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de Hermosillo
Description:	Un giroscopio es un dispositivo para medir y mantener la orientaci´on de un cuerpo en el es pacio, conservando su eje invariable, a´un cuando este se encuentre en movimiento de rotaci´on. El giroscopio tiene aplicaciones muy importantes en las ´areas de ingenier´ıa de transporte en gene ral; como ubicar la direcci´on en las naves espaciales; como piloto autom´atico en aviones, misiles, submarinos, etc. El objetivo de este trabajo es realizar controladores para un giroscopio de marca QUANSER configurado para 3 grados de libertad (control de cada uno de sus 3 cardanes). Para ´esto, primeramente se obtiene el modelo din´amico basado en las ecuaciones aplicando la meto dolog´ıa de Euler-Lagrange. Posteriormente se linealiza el sistema con el m´etodo de linealizaci´on exacta por retroalimentaci´on no lineal de los estados. Una vez linealizado el sistema, con la ayuda del software SIMULINK de MATLAB se realizan las pruebas necesarias para comprobar su co rrecto funcionamiento. Despu´es se dise˜na un controlador PID y uno LQR para la configuraci´on de 3 grados de libertad. Y por ´ultimo se comparan los resultados de ambos controladores utilizando diferentes referencias para cada uno de los cardanes. Hasta donde los autores conocen, no se ha encontrado en la literatura cient´ıfica estas estrategias de control para controlar las posiciones de los 3 cardanes, por lo cual esta investigaci´on podr´a ser de utilidad para trabajos futuros, ya que se mostraran resultados de su comportamiento y as´ı podr´an consultar por lo menos dos estrategias diferentes para la selecci´on de un controlador adecuado para la posici´on angular de este dispositivo.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
Appears in Collections:	Maestría en Ingeniería Electrónica

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