1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Sonora
  4. Instituto Tecnológico de Hermosillo
  5. Tesis de Maestría
  6. Maestría en Ingeniería Electrónica

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dc.contributor.authorSoufflee Hernandez, Juan Manuel.-
dc.creatorSoufflee Hernandez, Juan Manuel%647960-
dc.date.accessioned2023-02-07T19:00:45Z-
dc.date.available2023-02-07T19:00:45Z-
dc.date.issued2016-12-01-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5159-
dc.descriptionEl objetivo de este trabajo es desarrollar un controlador para un brazo robot Scorbot de 5 grados de libertad, para ello se implanta un controlador PID en cada una de las articulaciones para el control de velocidad de los motores utilizando modulación por ancho de pulso con inversores de puente completo y se desarrolla la cinemática directa por medio del algoritmo Denavit-Hartenberg para el control de posición y orientación del extremo nal del robot. Posteriormente se realiza la programación del dispositivo FPGA que se encarga de ejecutar el controlador. Por último se realizan ensayos para concluir con los resultados obtenidos.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.titleControlador de Brazo Robotes_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorGalaz Bustamante, Rafael Armando%312117-
dc.folio061es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmInstituto Tecnológico de Hermosilloes_MX
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