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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/5159| Título : | Controlador de Brazo Robot |
| Autor : | Soufflee Hernandez, Juan Manuel. |
| Fecha de publicación : | 2016-12-01 |
| Editorial : | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Hermosillo |
| Descripción : | El objetivo de este trabajo es desarrollar un controlador para un brazo robot Scorbot de 5 grados de libertad, para ello se implanta un controlador PID en cada una de las articulaciones para el control de velocidad de los motores utilizando modulación por ancho de pulso con inversores de puente completo y se desarrolla la cinemática directa por medio del algoritmo Denavit-Hartenberg para el control de posición y orientación del extremo nal del robot. Posteriormente se realiza la programación del dispositivo FPGA que se encarga de ejecutar el controlador. Por último se realizan ensayos para concluir con los resultados obtenidos. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Ingeniería Electrónica |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| 061_MIE_Juan Manuel Soufflee Hernández.pdf | Texto Completo | 3.42 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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