1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Baja California
4. Instituto Tecnológico de Ensenada
5. MAESTRÍA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA MECATRÓNICA

Title:	IMPLEMENTACIÓN NUMÉRICA Y COMPARACIÓN DE METODOS DE CONTROL ÓPTIMO
Authors:	RAMIREZ DE AVILA, HEDY CESAR
metadata.dc.subject.other:	Control óptimo, Función costo, Optimización de trayectorias, Manipuladores, Principio del Máximo de Pontryagin.
Issue Date:	2021-12-15
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de Ensenada
Description:	Este proyecto de tesis trata sobre el estudio y análisis de distintos métodos de optimización aplicados al control de movimiento de sistemas robóticos. Entre estos métodos, se ha realizado un enfoque en el Principio del Máximo de Pontryagin, que establece las condiciones de optimalidad para obtener la mejor trayectoria de acuerdo a un índice de desempeño seleccionado. En el marco del Principio del Máximo de Pontryagin, la elección del Hamiltoniano tiene un impacto en las variables de control resultantes. De esta forma, la función costo compone al Hamiltoniano que conduce a un comportamiento de control y movimiento deseado cuando se elige apropiadamente. Para verificar el control óptimo en el movimiento de los manipuladores robóticos, comparamos el impacto numérico de dos funciones costo en las variables de control resultantes y las posiciones de la trayectoria óptima. Las funciones costo seleccionadas se enfocan en las variables de control para que se logre un esfuerzo mínimo durante el movimiento. Se compara una función costo que se encuentra típicamente en la literatura con una que involucra los componentes del tensor de masas del robot. Se aplican a la simulación de control óptimo de dos manipuladores robóticos. Los ensayos numéricos mostraron que el tensor de masas actúa como un factor estabilizador que conduce a amplitudes de movimiento menores, mayor estabilidad numérica y tiempos de procesamiento del CPU reducidos. Por lo tanto, esta función costo es beneficiosa para la generación óptima de trayectorias y el control de los manipuladores robóticos. Este proyecto de tesis se enmarca en el proyecto SEP-CONACYT “Investigación Científica Básica” A1-S-29874 titulado” Modelado por medio de métodos de mecánica analítica para optimizar trayectorias y diseñar controladores para sistemas robóticos”. Dicho proyecto es desarrollado por los directores de tesis.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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