1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Morelos
4. Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
5. Tesis CENIDET
6. Tesis Doctorado
7. Tesis de Doctorado en Ingeniería Electrónica

Title:	Modelado y simulación de la locomoción de robots humanoides
Authors:	Chavez Vazquez, Samuel%918955
metadata.dc.subject.other:	Robot Humanoide NAO
Issue Date:	2024-02-09
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	Este trabajo de investigación presenta contribuciones significativas en el ámbito de la robótica específicamente en el área de los humanoides, centrándose en dos aspectos fundamentales: el desarrollo del modelo dinámico de las piernas del robot NAO y el diseño de una estrategia de control usando el enfoque del cálculo fraccionario. Primeramente, se aborda el desarrollo del modelado dinámico de las piernas del robot humanoide NAO, integrando de manera coherente el comportamiento mecánico y eléctrico de motores de corriente continua. Este enfoque integral busca perfeccionar la precisión y la eficiencia de los controles de movimiento, permitiendo al robot generar movimientos de manera más natural al andar humano. Continuando, se introduce una estrategia de control conformada de tres partes. La primera se dedica al control de seguimiento de trayectoria para las articulaciones de las piernas, optimizando la capacidad del robot para seguir trayectorias predefinidas con máxima fidelidad. La segunda parte aplica controles Proporcional-Integral-Derivativo (PID) para regular el par de los motores de corriente continua, garantizando un comportamiento estable y preciso en diversas situaciones. La tercera fase se concentra en un enfoque de control de modo deslizante diseñado para mantener el equilibrio del robot humanoide. La contribución adicional y destacada de esta investigación radica en la incorporación del cálculo fraccionario en el diseño de controles y en la evaluación comparativa del rendimiento. El uso de operadores de orden no entero en el control de sistemas robóticos se revela como un enfoque prometedor para mejorar la estabilidad y la adaptabilidad del robot en entornos dinámicos y desafiantes. Además, se introduce una metodología de ajuste de parámetros utilizando el algoritmo de búsqueda de cuco (CSA), asegurando una sintonización fina de los controladores para un rendimiento óptimo. La prueba de robustez, que incorpora fuerzas externas sobre el humanoide y variaciones en los parámetros del motor, valida la eficacia y resistencia del sistema en condiciones adversas. La evaluación comparativa entre el caso clásico y el de orden fraccionario, utilizando el root mean square error, destaca que la inclusión de operadores fraccionarios proporciona una mayor robustez al sistema. Este hallazgo subraya la relevancia del enfoque fraccionario en la mejora de la estabilidad y capacidad de adaptación de los robots humanoides en escenarios del mundo real. En conjunto, estas contribuciones avanzan significativamente en la comprensión y diseño de técnicas de control en el campo de la robótica.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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