1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
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Title:	ENTORNO DE SIMULACIÓN PARA ESTABILIZAR UN PVTOL USANDO SATURACIONES ANIDADAS DIFUSAS Y CONTROL LIBRE DE MODELOS
Authors:	TZITZIHUA GARCÍA, EDUARDO
metadata.dc.subject.other:	Rotores, ala rotativa, Multi-rotores, aeronaves
Issue Date:	2024-01-01
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico Superior de Misantla
Description:	En este trabajo, la técnica de Control basada en Saturaciones Anidadas, diseñada pa- ra la estabilización del PVTOL-UAV, se complementa utilizando un algoritmo de Control de Lógica Difusa con el objetivo de mejorar el tiempo de convergencia y el rendimiento en lazo cerrado, utilizando los estados de error como retroalimentación. La cota de la función de saturación se ajusta durante la ejecución mediante el controlador Fuzzy-NSC, teniendo como información de retroalimentación el error y su derivada, esto permite una rápida convergencia de los estados. Luego, utilizando el modelo dinámico con los controladores F-NSC y NSC, se obtienen los resultados mediante simulación numérica y se realiza una comparación entre ellos, cuyos resultados se dan en términos de índices de desempeño. Para simular el sistema de control completo, en este trabajo se presenta una metodología para construir una plataforma experimental del vehículo de despegue y aterrizaje vertical restringido al plano (PVTOL) utilizando el sistema operativo ROS, que actúa como un middleware entre la interfaz de usuario y el simulador Gazebo. Se utiliza CAD para crear el prototipo virtual, permitiendo la conversión al entorno de simulación. Se aborda la creación de plugin ROS, e implementación de algoritmos de control para la validación del entorno de simulación, donde se utiliza el control PID clásico para probar el comportamiento realista de la plataforma en simulación. Una comparación de resultados con Simulink-MATLAB, demostrada utilizando el coeficiente de correlación de Pearson. Además, en este trabajo, se explora la aplicación del Model Free Control (MFC) para estabilizar subsistemas multi-SISO interconectados, como el caso del Planar Vertical Take Off and Landing (PVTOL). El control libre de modelo (MFC) está integrado en una arquitectura de control de retroalimentación para abordar incertidumbres y perturbaciones externas. En este estudio, tomando como referencia el modelo matemático, se implementa el algoritmo de control en simulación, comparándolo con el control PID clásico. Las simulaciones numéricas ilustran que el controlador propuesto presenta una rápida convergencia con respecto al PID. Los índices de criterios de desempeño muestran la superioridad del enfoque MFC, que es capaz de manejar incertidumbres del sistema y dinámicas no modeladas.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/masterThesis
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