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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/11282| Title: | CONTROL DE UN UAV TIPO PVTOL MEDIANTE FUNCIONES SUAVES PARA SU ESTABILIZACIÓN |
| Authors: | CAMACHO LUNA, ANAI |
| metadata.dc.subject.other: | UAV, VTOL, PVTOL, Aeronave, helicópteros |
| Issue Date: | 2024-08-01 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico Superior de Misantla |
| Description: | En esta tesis de investigación, presentamos una nueva técnica de control basada en el clásico algoritmo de controlador de saturación anidado (NSC), diseñado para la estabilización del vehículo aéreo no tripulado (Vehículo Aéreo No Tripulado) PVTOL-UAV. El NSC clásico tarda mucho tiempo en converger cuando se aplica una perturbación al sistema. Por lo tanto, para mejorar este aspecto se propone utilizar una función hiperbólica suave en una configuración anidada para construir un nuevo algoritmo de control, capaz de mejorar este tiempo de convergencia, teniendo un mejor rendimiento en un lazo cerrado de control del sistema. Para validar este control se obtuvo el modelo matemático del PVTOL utilizando el formalismo de Euler Lagrange, teniendo un conjunto de ecuaciones diferenciales para la dinámica vertical, horizontal y rotacional. Luego, utilizando el error de estados como retroalimentación, la pendiente de la función hiperbólica acotada se puede ajustar para mejorar la respuesta del sistema. El controlador propuesto permite una rápida convergencia de los estados. Los resultados se obtienen mediante simulación numérica y se compararon con dos controladores, el primero se realizó con el NSC clásico y el segundo con el control de lógica difusa combinado con NSC. De la simulación se puede evidenciar que el control propuesto tiene el mejor tiempo de respuesta y un mejor tiempo de convergencia. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestria en sistemas computacionales |
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