1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Morelos
  4. Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
  5. Tesis CENIDET
  6. Tesis de Maestría
  7. Tesis de Maestría en Computación

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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.contributor.authorVelazquez Dodge, Charles Fernando%700554-
dc.creatorVelazquez Dodge, Charles Fernando%700554-
dc.date.accessioned2021-06-24T19:11:28Z-
dc.date.available2021-06-24T19:11:28Z-
dc.date.issued2019-07-29-
dc.identifier.urihttps://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1414-
dc.descriptionEn este documento de tesis se reporta una investigación de los métodos directos y semi- directos para odometría visual. Como resultado se presenta un algoritmo de visión por computadora basado en estos métodos capaz de brindar información de localización en tiempo real y construir un mapa en un espacio de tres dimensiones. Con ayuda de este algoritmo se obtuvo información de localización de un robot móvil y mapas de sus trayectorias recorridas. Se hace una revisión de los antecedentes en TecNM-CENIDET, principalmente los más recientes y que tienen alguna relación con los métodos directos, se describen las bases teóricas para entender el modelo matemático de transformaciones en dos y tres dimensiones, algoritmos de visión para localización y mapeo, métodos directos y semi- directos, posteriormente, se analizan artículos del estado del arte en donde se utilizan algunos métodos de visión relacionados con el tema, algunas implementaciones y aplicaciones. Se describe el sistema general, hardware y librerías utilizadas. Se describen los algoritmos desarrollados para fltrado de señales y eliminación de ruido en sensores que funcionan en conjunto con el algoritmo de visión, se explica con detalle el método directo implementado, se muestran resultados de experimentos en cinco circuitos diferentes donde se obtuvieron resultados con un error de 4% aproximadamente en superficies con altos contrastes y un error de hasta un 22% en superficies lisas con pocos contrastes, la velocidad del algoritmo es comparable con la visión humana, ya que es capaz de funcionar a 24 cuadros por segundo.es_MX
dc.language.isospaes_MX
dc.publisherTecnológico Nacional de Méxicoes_MX
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_MX
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7es_MX
dc.subject.otherodometría visual localización tiempo real robot móviles_MX
dc.titleOdometría mediante visión artificial usando métodos directores_MX
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesises_MX
dc.contributor.directorRuiz Ascencio, Jose%111937-
dc.contributor.directorPinto Elias, Raul%16149es_MX
dc.folio19-328es_MX
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_MX
dc.publisher.tecnmCentro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológicoes_MX
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