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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/1643| Title: | Planificación de Movimientos Óptimos de la Mano Izquierda de un Robot Violinista |
| Authors: | Pámanes García, José Alfonso |
| metadata.dc.subject.other: | Planificación Movimientos Óptimos Mano Izquierda Robot Violinista |
| Issue Date: | 2019-06-18 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Laguna |
| Description: | En este trabajo de tesis se presenta un método para la optimización del desempeño cinemático de los dedos de la mano izquierda de un robot al ejecutar notas en un violín. El enfoque propuesto permite determinar el emplazamiento de la palma de la mano a lo largo del diapasón del violín, y resolver la redundancia cinemática de los dedos activos para determinar sus posturas óptimas de tal manera que se maximice la manipulabilidad de los dedos. Se incluye la formulación matemática, y la descripción del software desarrollado en Matlab© para la puesta en marcha del método. El programa efectúa la simulación gráfica de los dedos, así como la emulación de las notas musicales que emite el violín virtual al ejecutar la melodía deseada. Se presentan varios casos de estudio de planificación de los movimientos óptimos de los dedos de la mano robótica que ilustran la efectividad del método. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica |
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| (12)-TMCIE-2019-Amaury Jamir Meza Pérez.pdf | Tesis de maestría de Amaury Jamir Meza Pérez | 5.05 MB | Adobe PDF | View/Open |
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