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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/2383| Title: | Navegación con asociación para robot explorador con visión y unidad de medición inercial |
| Authors: | Vazquez Dominguez, Ariel Eliezer%848679 |
| metadata.dc.subject.other: | cerradura ciclos error unidad medición inercial magnetómtero |
| Issue Date: | 2019-12-17 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | Este trabajo se centra en la asociación de lugares o también conocido como cerradura de ciclos, que tiene como finalidad reducir el error acumulativo generado por errores en la medición, procesamiento, etc., del recorrido de un robot. La asociación ya es un problema muy estudiado por un amplio catálogo de investigadores, algunos dando resultados muy buenos, sin embargo, un problema que se tiene es que conforme va creciendo la cantidad de imágenes procesadas van creciendo también los tiempos de consulta de la base de datos, para aminorar este problema se planteó el uso de una unidad de medición inercial (IMU por sus siglas en inglés) utilizando en específico su magnetómetro para capturar la orientación con la cual fue obtenida la imagen de entrada y solo consultar una parte de la base de datos (lo que se hizo fue dividir toda la base de datos en varias dependiendo la cantidad de orientaciones que se utilizan). Esta técnica obtuvo buenos resultados, reduciendo los tiempos de consulta hasta en un 30% del tiempo de una sola base de datos para las últimas imágenes y un 62% en promedio. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Computación |
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