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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4148| Title: | Diseño de un rehabilitador de cadera basado en un robot cartesiano |
| Authors: | Reynosa Vargas, Uziel%850399 |
| Issue Date: | 2021-03-26 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En la vida cotidiana las personas están expuestas a sufrir lesiones de cadera, ya sea por la vejez, por alguna enfermedad, o por un accidente. Hoy en día existen diversos tipos de robots terapéuticos que ayudan a que la rehabilitación sea mucho más rápida; sin embargo, en el caso específico de la articulación de cadera existen pocos dispositivos que realicen todos los movimientos que esta articulación permite: flexión/extensión, abducción/aducción, rotación interna/externa. Por ello es que nace el interés en desarrollar un nuevo dispositivo mecánico, para crear un nuevo rehabilitador que proporcione todos los movimientos necesarios para rehabilitar correctamente esta articulación. En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un rehabilitador de cadera de 3 grados de libertad (GDL), el cual proporciona movimientos independientes y combinados de flexión-extensión, abducción-aducción y rotación interna-externa. Estos movimientos suaves proporcionados por el rehabilitador son controlados implementando el Control Numérico Computarizado (CNC). Para lograr esto se propuso realizar un modelado matemático del rehabilitador, posteriormente se realizó el prototipo virtual y se validó el diseño con simulaciones de movimientos. Una vez validado se construyó el prototipo en físico y se implementó el CNC para ofrecer movimientos suaves, complejos y precisos. Además, derivado del uso de componentes estándar, el prototipo resultó económico, comparado con los que ya existen en el mercado. Se presentan resultados mostrando el prototipo en varias posiciones de movimientos de rehabilitación de la cadera. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
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