1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
  2. Tesis de Posgrado
  3. Coahuila
  4. Instituto Tecnológico de La Laguna
  5. Doctorado
  6. Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

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Título: Fundamentos Geométricos de la Robótica: Análisis Teórico y Aplicaciones
Autor: Martínez de la Cruz, Omar Rodolfo
metadata.dc.subject.other: Robótica
Data: 2021-06-01
Editora: Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm: Instituto Tecnológico de La Laguna
Descrição: Es bien sabido que la configuración de un cuerpo rígido que se mueve libremente en el espacio físico puede ser descrita por un elemento del grupo especial euclidiano SE(3), y cualquier restricción que se presente en el movimiento del cuerpo reduce la dimensión de su espacio de estados. Esto aplica por igual a cualquiera de los componentes de un mecanismo robótico, idealmente formado por un conjunto de cuerpos rígidos sujetos a restricciones de movimiento entre ellos. Es por esta razón que el estudio de las propiedades geométricas del grupo SE(3) y de sus principales subgrupos es de un gran interés en robótica. Tradicionalmente un elemento de SE(3) es representado por una matriz de transformación homogénea, sin embargo, en los últimos años se han publicado interesantes trabajos sobre modelado y control de robots empleando otras representaciones de SE(3), tales como cuaterniones duales, vectores espaciales o tornillos. El conocimiento de que algunas representaciones son además álgebras de Lie y/o álgebras de Clifford permite simplificar su aplicación a problemas reales. El objetivo principal de este trabajo de tesis es estudiar las propiedades de SE(3), sus subgrupos y sus representaciones matemáticas, con tal de comprender su aplicación en el modelado y control automático de mecanismos robóticos.
metadata.dc.type: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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