1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
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6. Doctorado en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

Título:	Contribución al Análisis de Sistemas No Holonómicos de Primero y Segundo Orden
Autor:	Delgado Spíndola, Alfredo
Data:	2022-04-08
Editora:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Instituto Tecnológico de La Laguna
Descrição:	Existen sistemas mecánicos que pueden ser descritos por una serie de coordenadas independientes entre sí, como es el caso de los manipuladores seriales. Sin embargo, existen también mecanismos en los cuales sus coordenadas no son independientes (aún en el caso de contar con la cantidad mínima necesaria de ellas)y por lo tanto existen relaciones entre las mismas(restricciones).Si 𝝆 es el vector de coordenadas usado para describir la configuración de un sistema; es decir, para especificar de manera completa la ubicación de cada punto en el sistema mecánico, entonces una restricción holonómica del mismo es una expresión de la forma 𝜶(𝝆) = 0. De estos tipos de restricciones sólo las holonómicas reducen la dimensión del espacio de configuración; las restricciones no holonómicas de primer ordenson restricciones en la velocidad instantánea, y se presentan principalmente en robots móviles con ruedas; las restricciones no holonómicas de segundo orden restringen la aceleración instantánea (o lavariación de la cantidad de movimiento) y se presentan en robots móviles acuáticos, vehículos espaciales y manipuladores subactuados. El objetivo principal de este trabajo de tesis es estudiar sistemas no holonómicos en general, desde el punto de vista de su modelado, planificación de movimiento y control automático.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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