Please use this identifier to cite or link to this item:
https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/4763| Title: | Fault tolerant control for a three degrees of freedom overhead crane through Takagi-Sugeno techniques |
| Authors: | De los Santos Estudillo, Oscar Roberto |
| metadata.dc.subject.other: | Control Tolerante Takagi-Sugeno. |
| Issue Date: | 2020-03 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Tuxtla Gutiérrez |
| Description: | El trabajo de investigación presentado desarrolla el diseño de un controlador con seguimiento de referencia tolerante a fallas aditivas presentes en actuadores. El esquema de tolerancia a fallas para el sistema de una grúa de tres grados de libertad (3DOF por sus siglas en inglés) representado por un modelo Takagi-Sugeno (TS) es pasivo, también denominado control confiable o robusto. Se presenta la obtención de los submodelos TS a partir del modelo no lineal del sistema y la identificación de los elementos que vuelven no lineal a este. A partir de su representación multimodelo, se presenta el desarrollo del diseño de un estabilizador haciendo uso de un tipo de control por realimentación para sistemas Takagi-Sugeno (compensación paralela distribuida) con desempeño robusto H∞ ante la presencia de fallas aditivas en los actuadores. Posteriormente, se propone un modelo aumentado del sistema en su representación TS, el cual integra a las referencias (salidas deseadas) como elementos más en el vector de estados. Tanto en el caso de estabiliación como en el de control por referencia, la condición de estabilidad y desempeño robusto están dadas por una desigualdad matricial lineal (LMI por sus siglas en inglés), deducidas a partir del enfoque de Lyapunov y configuradas de acuerdo al uso de propiedades algebraicas como el complemento de Schur para lograr la feacibilidad de estas. Se presentan resultados de simulación que demuestran la aplicabilidad y el desempeño del controlador obtenido en presencia de fallas aditivas en la entrada. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | MAESTRIA EN CIENCIAS EN INGENIERÍA MECATRÓNICA |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Tesis_de_Maestr_a__Oscar Estudillo.pdf | 5.27 MB | Adobe PDF | View/Open |
This item is protected by original copyright |
This item is licensed under a Creative Commons License
