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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/6640| Título : | CONTROLADAPTATIVOPARAELCONTROLENMODO REGULACI ON DEUNQUADROTOR |
| Autor : | OscarEsteban, Oscar Esteban% 918119 |
| metadata.dc.subject.other: | Control adaptativo,control neuronal, método de Euler-Lagrange, Quadrotor |
| Fecha de publicación : | 2021-02-28 |
| Editorial : | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de Tijuana |
| Descripción : | El presente trabajo de tesis aborda el problema de regulación para la estabilización de helicópteros de cuatro rotor es utilizando un control adaptativo. El Quadrotor es un sistema subactuado con seis grados de libertad y cuatro entradas (actuadores independientes). Las condiciones de operación del Quadrotor son abruptamente variables, factores externos como la fricción del viento, gravedad,humedad del viento diámica de los cuatro rotores y dinamicas no consideradas en el modelo matemático hacen que el sistema tenga características no lineales. El objetivo de control es resolver el problema de regulación a pesar de que exista una alteración física en la planta del sistema y perturbaciones. El sistema dinámico es obtenido usando el método de Euler-Lagrange y se considera un controlador de Quadrotor encontrado en la literatura que ser ha simulado para comparar el desempeño con el control adaptativo neuronal diseñado. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Aparece en las colecciones: | MAESTRÍA EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA |
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