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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7522| Title: | Diseño y Construcción de un Exoesqueleto Para la Rehabilitación de Extremidades Inferiores |
| Authors: | Lara Barrios, Carlos Manuel%550159 |
| Issue Date: | 2015-12-15 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | Este trabajo presenta el desarrollo del diseño de un exoesqueleto para la rehabilitación de extremidades inferiores controlado por señales mioeléctricas. La aplicación de este exoesqueleto está orientada a pacientes de hemiplejia (parálisis en el lado izquierdo o derecho del cuerpo). El movimiento de asistencia transmitido por el exoesqueleto hacia la pierna afectada del paciente es controlado a partir de la actividad eléctrica registrada en músculos de la pierna sana e instrumentos en la pierna correspondiente en la estructura del exoesqueleto. Los posibles movimientos que el exoesqueleto puede asistir se limitaron a movimientos iguales para ambas piernas en flexión y extensión de los miembros inferiores. El diseño de la estructura mecánica del exoesqueleto fue basado en consideraciones de la biomecánica de miembros inferiores y guías para el diseño de dispositivos de rehabilitación. La resistencia de la estructura bajo escenarios de carga planteados se estudió a partir de idealizaciones con respecto de modelos clásicos del diseño mecánico y dimensionamientos basados en la influencia de los factores de concentración de esfuerzos debidos a los cambios de sección en los perfiles utilizados. Las señales mioeléctricas utilizadas para el control del exoesqueleto registraron la actividad muscular de dos músculos observados para los movimientos de flexión y extensión en la articulación de cadera. El procesamiento de la señal estuvo basado en parámetros estadísticos de la señal y un clasificador de señales capaz de tomar una decisión en función del músculo que registre mayor actividad eléctrica durante un registro de señales en tiempo real. Se realizaron pruebas durante el desarrollo del algoritmo encargado de procesar las señales mioeléctricas y la extracción de características de la señal para su aplicación en un programa de detección en tiempo real. Una vez definido el programa en tiempo real y los instrumentos necesarios para su implementación, se realizaron pruebas adicionales con sujetos de prueba utilizando el prototipo físico del exoesqueleto en pruebas para los movimientos de flexión y extensión de la articulación de cadera, y el movimiento funcional al ponerse de pie desde una posición sedente. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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|---|---|---|---|---|
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