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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/7835| Title: | Análisis de un robot paralelo 3-RPS mediante la teoría de tornillos |
| Authors: | Mayo Alvarez, Jose Alexis%1001688 |
| Issue Date: | 2024-06-07 |
| Publisher: | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico |
| Description: | En la actualidad, los vehículos marítimos son perturbados durante los fenómenos meteorológicos, los cuales tienden a provocar daños y pérdidas materiales y humanas en ellos. Es común contemplar buques con helipuertos en su cubierta, los cuales son utilizados para el anaveaje de helicópteros en buques, es recurrente realizar operaciones de anaveaje durante fenómenos meteorológico; lo cual dificulta el descenso apropiado del helicóptero al buque al estar este perturbado, por lo cual se desarrolló en el CENIDET un robot 3-RPS para el anaveaje el cual coadyuva a condicionar los movimientos del helipuerto de los buques. En la presente investigación se desarrolló la cinemática para el robot 3-RPS, estableciendo las ecuaciones para la cinemática directa e inversa, haciendo un análisis más exhaustivo de esta última, escalando el análisis hasta segundo orden donde se utilizó la teoría de tornillos para determinar los estados de velocidad y aceleración. Posteriormente se realizaron simulaciones del modelo virtual en el entorno del software ADAMS©, en las cuales se establecieron ecuaciones de control en función de la cinemática determinada. Así también, se realizaron pruebas en el modelo físico experimental; para lo cual se realizaron sistemas de control en el entorno de Arduino® utilizando la tarjeta Arduino uno, en los cuales se establecieron ecuaciones de control en función de la cinemática determinado. Finalmente, se realizó la comparación de los resultados obtenidos de la investigación donde se apreció que la cinemática determinada establece movimientos correctos en los actuadores y mueve la base móvil del robot en función de parámetros deseados correspondientes a sus GDL. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Appears in Collections: | Tesis de Maestría en Ingeniería Mecánica |
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|---|---|---|---|---|
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