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https://rinacional.tecnm.mx/jspui/handle/TecNM/8229| Título : | Control por moldeo de energía de una clase de sistemas mecánicos con perturbaciones |
| Autor : | Cota Beltrán, Samir Alejandro |
| metadata.dc.subject.other: | Diseño de un controlador Método de moldeo Perturbaciones constantes Sistemas mecánicos Esquema de control Articulación actuada Servomotor SRV02 Observador no lineal Quanser Teoría de Lyapunov |
| Fecha de publicación : | 2024-08-28 |
| Editorial : | Tecnológico Nacional de México |
| metadata.dc.publisher.tecnm: | Instituto Tecnológico de La Paz |
| Descripción : | En este trabajo se presenta el diseño de un controlador robusto por el método de moldeo de energía para la regulación de posición, con el fin de amortiguar la presencia de perturbaciones constantes en sistemas mecánicos. Específicamente, se diseño un esquema de control donde la perturbación influye únicamente en la dinámica de la articulación actuada. La perturbación constante es estimada mediante el uso de un observador no lineal, el cual desempeña un papel crucial que ser´a notable a lo largo de este trabajo, el análisis de estabilidad de este enfoque se apoya en la teoría de Lyapunov. A lo largo de esta tesis se proponen tres sistemas mecánicos como casos particulares. Estos incluyen el servomotor SRV02 de la marca Quanser, que es un sistema completamente actuado en el cual se llevaron a cabo experimentos en tiempo real. También se seleccionaron el péndulo con rueda inercial y el carro-péndulo como sistemas subactuados, en los cuales se realizaron simulaciones numéricas. Esto se hizo con el fin de corroborar el desempeño del controlador en presencia de perturbaciones constantes desconocidas. |
| metadata.dc.type: | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Aparece en las colecciones: | Maestría en Sistemas Computacionales |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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