1. Repositorio Institucional del Tecnológico Nacional de México (RI - TecNM)
2. Tesis de Posgrado
3. Morelos
4. Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
5. Tesis CENIDET "O"
6. Tesis Doctorado "O"
7. Tesis de Doctorado en Ingeniería Mecánica "O"

Title:	Diseño, Optimización y Construcción de una Plataforma Móvil para el Anaveaje de Helicópteros
Authors:	Ruiz Hidalgo, Norma Celeste
metadata.dc.subject.other:	Cinemática inversa, cinemática directa, modelo dinámico, modelo dinámico, robot paralelo, Newton Kantorovich, GPI control, 3 RPS mechanism, robust control, identificación algebraica.
Issue Date:	2025-06-06
Publisher:	Tecnológico Nacional de México
metadata.dc.publisher.tecnm:	Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico
Description:	En este proyecto de investigación se presenta el desarrollo de un robot paralelo en configuración Revoluta-Prismático-Esférico (Revolute-Prismatic-Spherical - RPS). El robot paralelo es de 3 grados de libertad y consiste en dos plataformas, una fija y una móvil, que están conectadas, entre ellas, por tres cadenas cinemáticas, conformadas por los actuadores. El objetivo de este robot paralelo es ayudar al anaveaje de helicópteros en buques. Se abordan el movimiento en la dirección vertical y dos movimientos angulares, correspondientes a movimientos de cabeceo y balance. Se determinó la cinemática inversa, cinemática directa y el modelo dinámico del robot paralelo. Para resolver las ecuaciones no lineales de la cinemática directa, se empleó el método de Newton-Kantorovich. Para el sistema de control, se propuso primero implementar una metodología de identificación de la masa que cada actuador soportará para, posteriormente, dar esta información al controlador de la plataforma móvil. Puesto que en el sistema real se tendrá presencia de incertidumbres de parámetros; correspondiente a la masa del helicóptero (vacío, lleno o con carga media). Con esta metodología, se puede tener una mejor aproximación de la masa que soportará cada actuador. De los resultados de simulación se observa que la identificación de cada masa de los actuadores es inmediata (menos de 0.1 s). Posteriormente, se propusieron controladores tipo Proporcional Integral Derivativo (PID) para el seguimiento de la trayectoria de posición deseada en cada actuador, para así controlar la posición de la plataforma móvil. Se realizó el análisis de singularidades del robot paralelo 3-RPS propuesto, donde se puede observar que no presenta singularidades a diferencia de otros robots paralelos 3-RPS que si presentan singularidades. Como se puede ver en los resultados obtenidos de las simulaciones del prototipo virtual en MSC ADAMS™ y las simulaciones obtenidas de los modelos cinemático y dinámico, se observa que se tiene una buena aproximación (error máximo de ± 2º). Finalmente, se realizaron unas pruebas de regulación con el prototipo físico del robot paralelo, para llevar la plataforma móvil a una posición deseada.
metadata.dc.type:	info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
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